路径规划
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pjc虽云乐
嵌入式、无人驾驶、无人机、路径规划学习者
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rs_D455相机内外参标定+imu联合标定
IMU标定<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><!--TOPIC名称和上面一致--><param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/><!--imu_name 无所谓--><param name="imu_name" type="stri原创 2021-07-19 17:08:31 · 4479 阅读 · 3 评论 -
无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测~
将项目开发用到的技术和难点在这记录一下。。。常更新原创 2021-07-08 11:10:50 · 2528 阅读 · 11 评论 -
B-spline的理解与路径规划中的应用及C++代码的实现
研究项目,无人机的路径规划,需要用到B样条,所以在此写下B-spline的结合C++代码的理解以及在项目中的应用一、阶数p_阶数 = 所有权重中t的最高次幂=控制点数量-1;二、节点表u_节点表数量m_ = n_ + p_ + 1(控制点数量+阶数+1),节点表用于生成基函数,节点表的生成一般有两种方法,顺序方法和Clamped方法,下面的代码选其一种。举例如下假设曲线有6个控制点,阶数是3阶,那么节点表大小=6+3+1=10。如果是顺序列表,只需要按顺序设置如果是Clamped原创 2021-03-22 20:14:47 · 2710 阅读 · 5 评论