虚拟 ECU：新能源汽车发展下的新选择

前言

新能源汽车可分为插电式混合动力汽车、燃料电池汽车和纯电动汽车。插电式混动汽车的结构复杂、造价高；燃料电池汽车则有着制造成本高、基础设施建设困难等问题。目前社会普及度、认可度最高的是纯电动汽车，电动汽车产业被全球公认为全新经济增长点，近年来，多国纷纷出台规定，禁止销售燃油汽车，大众、丰田、宝马等行业龙头企业也正在向新能源汽车领域转型。

我国的纯电动汽车发展能够有效解决三大痛点：缓解能源危机、改善燃油车带来的污染问题、摆脱中国汽车产业大而不强的局面。目前比亚迪、北汽新能源、吉利、“蔚小理”等一系列国产新能源汽车势头正盛，动力电池技术、驱动电机技术及管理技术都已有质的飞跃。

随着数字化技术的蓬勃发展，数字孪生、物联网等技术在工业领域得到了广泛应用，也为动力电池的升级提供了新策略、新途径等前沿技术支持。虚拟 ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）基于数字孪生理念而生，指通过数字化的方式创建真实环境下 ECU 物理实体的数字模型（也可称虚拟原型），为开发团队提供数据虚实交融、双向反馈、实时交互、决策分析和快速迭代优化的能力，使汽车动力电池全生命周期物理空间和信息空间的高效协同成为可能。比亚迪、宁德时代等车企及其供应商已对此开展前瞻技术研究，通过数字孪生技术来提高电池管理能力已逐步成为动力电池行业的发展趋势。

软件定义汽车以及虚拟化技术

移动出行时代，汽车已逐渐从纯粹由机械驱动的硬件转变为软件驱动的电子产品。当今不同车厂的产品硬件配置已逐渐趋同，在成本和功能改善空间有限的情况下，传统汽车价值链的重构势在必行。车厂打造差异化的核心要素已转向原先与硬件深度耦合的汽车软件，随着汽车软件在新能源和智能化领域不断取得成功，迈入“软件定义汽车（Software Defined Vehicles，SDV）”时代已成为行业共识。

“软件定义汽车”即软件将深度参与到汽车的定义、开发、验证、销售、服务等过程中，并不断改变和优化各个过程，是汽车从基于硬件的产品向软件为中心的电子设备不断转变的结果。

“软件定义汽车” 从表面上看是车内软件（包括电子硬件）的数量、价值超过机械硬件，背后更多的反应了汽车从高度机电一体化的机械终端，逐步转变为一个智能化、可拓展、可持续迭代升级的移动电子终端。为实现这一目标，整车在标准操作程序前便预埋了性能超前的硬件，并通过OTA在生命周期中逐步解锁和释放功能和价值。在该背景下，主机厂的核心能力将从机械硬件转向电子硬件和软件；产业价值链也将从一锤子硬件销售转向持续的软件及服务溢价。

虚拟化价值

汽车软件开发将遵循IT行业的发展规律，引入中间件技术、虚拟化技术来实现软件模块化、硬件抽象化和标准化，从而进一步解锁软硬件的耦合关系，满足电子电气架构灵活、可拓展的需求。

为应对流程转变上的挑战，开发团队可考虑将软硬件解耦后，硬件和软件部分各自按照独立时间线来开发，并在进行软件更改后无需对整个车辆进行重新验证，纯软件的开发和验证过程从原型车或者硬件在环测试过渡到软件在环（SiL）的测试和验证。这种软硬解耦的方式同时也迎合了当下将ECU功能整合到中央计算单元或域控制器的趋势，在多合一控制器融合的过程中发挥作用，软硬件模块可以在不同的硬件平台运行，并在车辆整个生命周期内更新。

虚拟ECU分类

如下图所示，Type-1 vECU, Type-2 vECU, Type-3 vECU为第一类通过C源码的构建方式生成的vECU，Type-4为第二类通过目标程序运行在目标芯片指令模拟器的方式实现vECU。

Type-4 vECU虽然可执行的是同一个目标hex文件，但缓慢的运行效率及芯片迭代所带来大量工程服务来屏蔽当前ECU项目的部分二进制控制指令，当前大部分用户仍会采用基于PC编译器Type1 Type2 和Type3的方式。基于PC编译器编译控制器C代码的诸多优势，比如：vECU 的更快的运行效率、仿真时的在线Debug、解耦真实硬件以及对实验结果更快的反馈时间。

虽然采用vECU来验证有诸多优势，但用其进行测试和仿真时仍有一定限制，比如无法评估和分析诸如软件上的时间表现、CPU负载、内存资源的消耗以及模拟硬件中断等特性。

1.新思科技Silver

新思的Silver方案可以部署到Windows 或 Linux PC上，支持运行各种工具的仿真模型（如MATLAB / Simulink, Dymola, SimulationX, MapleSim, AMEsim, GT-Power, axisuite），并且在仿真过程中，不需要启动这些工具。在分布式合作开发过程中，模型在不同的开发者之间以二进制的形式（FMU, sFunction, Silver模块）进行交换，而不需要传递相应的源代码，有利与信息安全和知识产权保护。

2.ETAS

ETAS帮助OEM和供应商大幅缩减开发周期时间和成本，提高了整体效率。这是广泛的第三方兼容性和可视化定制解决方案相结合的成果。VECU-BUILDER是汽车和商用车行业中用于创建虚拟ECU的理想系统，尤其还具有无缝集成和标准化协议的优势。

适用于燃油电池开发的SiL测试设置

在本例中，OEM寻求从HiL测试向SiL过渡的方法，希望在保留现有测试用例的同时，使仿真速度和整体测试效率实现成倍提高。现有架构与虚拟ECU（包括内部AUTOSAR BSW和当前HiL测试参数）的必要集成带来了挑战。

ETAS充分利用VECU-BUILDER广泛的第三方兼容性，成功生成符合汽车行业要求和专有需求的虚拟ECU。将现有工具和参数集成到定制的Type-3虚拟ECU中即可实现。通过封闭式SiL测试模型实现成功的参数，其生成结果的速度比先前的装置快6-8倍。

3.迪捷SkyEye

迪捷的SkyEye方案面向目标芯片纯硬件仿真。直接实现Type-4层级的虚拟化。下图为迪捷官网示例。

基于 SkyEye 的虚拟 BMS 系统有着如下优势：
1.无需关心真实线缆繁琐的连接关系，工程一次搭建，持续可复用；
2.仿真真实 CAN 总线和 BMS 控制器硬件，支持几乎无限数量的仿真硬件；
3.支持符合 AUTOSAR 协议的 OS 及应用程序的运行；
4.集成原有 CANoe 上位机软件，可通过 SkyEye GUI 界面模拟注入真实数据。

4.西门子Pave360

西门子数字化工业软件进一步扩展与亚马逊云科技（AWS）的合作关系，在AWS的云服务中推出基于西门子 PAVE360的汽车数字孪生解决方案，通过软件和硬件的并行开发，将“软件定义汽车”（software defined vehicle，SDV）的设计流程“左移”，以帮助开发人员压缩设计周期，加快产品上市速度，助力汽车行业加速创新步伐。此外，西门子还与 Arm 深化合作，帮助开发人员通过 AWS 云服务，使用在西门子 PAVE360 数字孪生解决方案中运行的Arm® 技术。

现在，汽车制造商无需在内部部署软件，可直接使用 AWS 云服务中提供的 PAVE360 解决方案，在其 IP 选择和设计流程的早期进行软件开发，并评估基于 Arm 的关键系统和软件组件。在云端执行的解决方案能够为开发人员提供传统本地建模和仿真基础设施无法比拟的仿真速度，不仅助其充分利用流程“左移”带来的优势，满足日益紧缩的上市时间要求，同时可以应对未来的技术和商业挑战。

西门子数字化工业软件 EDA 全球销售、服务和客户支持执行副总裁 Mike Ellow 表示：“汽车行业当前面临多方面的颠覆性变革，‘软件定义汽车’（SDV）是其中非常具有增长潜力的一个发展方向，而竞争激烈的SDV市场也面临着诸多压力，车企必须快速回应消费者对新功能的期望，同时尽量缩短软件开发周期。这样的趋势和需求大大推动了‘左移’方法的应用，让并行软硬件得以协同开发，并向着全面数字孪生方向持续转型。西门子与Arm 以及AWS 携手合作，可以实现当前传统开发方法难以企及的组织效率。
西门子pave360白皮书

5.Vector——vVIRTUALtarget

vVIRTUALtarget是一款用于虚拟化单个软件组件和全配置ECU的软件，适用于所有典型的AUTOSAR项目，在整个ECU开发过程中为功能和软件开发工程师、软件集成工程师和测试工程师提供支持。

vVIRTUALtarget可创建虚拟被测系统（SUT），也称为虚拟ECU，或AUTOSAR Classic项目中的vECU。
比较适合autosar架构的项目，对于非autosar的支持不多。

Vector官网链接