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原创 SSD与MobileNet详解

1.概述 本文档阐述SSD检测算法原理,及以MobileNet为Backbone的网络搭建方式。 Why SSD? 无论是机器学习或是深度学习一般都可分为两个部分:特征提取与分类任务。 在传统的机器学习方法中,特征提取需要依据图像以及特有的检测目的抓取特有特征,如偏重物体轮廓的HO...

2019-09-24 18:04:24

阅读数 216

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原创 MobileNet_v2网络模型详解

1.概述 本文档承接<物体识别文档-NO.1-深度可分离卷积.docx>与<物体识别文档-NO.2-深度残差.docx>,阐述MobileNet的网络结构。 MobileNet Introduction 本文介绍MobileNet_v2网络结构。在Mobile...

2019-09-24 17:50:12

阅读数 135

评论数 0

原创 全解HDR与Exposure Fusion

一文读懂HDR与Exposure Fusion

2019-09-24 17:34:41

阅读数 148

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原创 深度残差网络之讨论-缘何加x可以避免梯度消失?

1.概述 本文档介绍MobileNet里使用的深度残差网络理论,内容主要来源于<>一文。 Why深度残差? 理论上来说,增加网络的宽度和深度可以提高网络的性能,层数深的网络往往较之浅的网络性能好。如深层x层网络A和浅层y层网络B,那A的性能至少能与B一样。假设网络A的前y...

2019-08-27 17:45:11

阅读数 59

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原创 干货!双目相机实测orbslam2 小白一小时可跑通 一篇把orbslam门槛降低到高中毕业的文章

下面这段话是啥?是一些关键词让更多的兄弟搜到十里桃园的这篇文章。 双目相机 orbslam2 orbslam orb_slam2 双目广角相机 双目广角相机参数 orbslam用相机跑 双目相机slam 立体相机slam stereo camera slam orbslam配置 orbslam...

2019-07-12 17:14:04

阅读数 907

评论数 3

原创 VINS-FUSION 源码 双目 单线程 按执行顺序阅读

VINS-FUSION 双目 代码梳理解读 概述 本文依照代码执行顺序写成,内容为主要代码加注释的方式,个别会有文字说明,VINS-FUSION开源代码地址为: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 错的地方欢迎指...

2019-07-01 17:23:10

阅读数 970

评论数 6

原创 谷歌开源激光slam cartographer一键安装教程

keywords 激光slam cartographer cartographer配置 cartographer安装 谷歌cartographer 谷歌cartographer配置 谷歌cartographer安装 文章结构,本博文提供了什么 官方给的安装方法需要换源或者翻墙,提供了支持国内...

2020-01-06 09:21:51

阅读数 170

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原创 Tensorflow object detection API 2019年11月更新版本的使用说明

中间隔了一年多吧,谷歌大佬们终于丢出来了最新版的object detection api,其中重大的改变就是mobilnet v3 被正式支持了,在训练的时候跟v2版本的训练一样,配置也相同,可以正常使用tensorlfow1.12版本。但是给的config文件有点小小的瑕疵,按下面改好就可以做迁...

2019-11-27 14:29:44

阅读数 24

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原创 深度学习样本增强C++脚本 - PascalVOC 标注格式

脚本功能 深度学习数据增强,提供旋转,水平翻转,垂直翻转等功能。 输入一组图像及标定的xml文件,输出旋转、翻转后的图像及对应的标注xml文件。 标注文件的格式: 程序对应的目录结构样例,如果需要修改路径,同步修改程序里的路径。 依赖环境 opencv ...

2019-10-28 20:10:36

阅读数 39

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原创 深度可分离卷积简入深究简出

1,Keyword 深度可分离卷积 Pointwise Convolution Depthwise Convolution Mobilenet 2,Why 深度可分离卷积? 传统的卷积是卷积核和同样尺寸的数据相乘后求和的结果。对拥有不同Channel的图像做卷积核不同的传统卷积,其运算量与C...

2019-08-26 18:17:36

阅读数 42

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原创 HDR exposure fusion 论文实现

翻出来7年前的陈年老代码,两篇论文的实现: 1,Reference-guided exposure fusion in dynamic scenes 2,Tom Mertens 的 Exposure Fusion 那时不懂opencv,很多opencv自带函数都自己写了,可能对还在研究HDR...

2019-07-15 16:31:27

阅读数 73

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原创 给出相机的内参和畸变参数文件 从摄像头读入图像 畸变纠正并显示cpp脚本

给出相机的内参和畸变参数 从摄像头读入图像 畸变纠正并显示 两个文件: 一个是源码文件 一个是相机参数文件 环境: vs2019 opencv3.4.2 (基于opencv342测试 opencv3 vs各版本下载地址: 链接: https://pan.baidu.com/s/1f5oAFq...

2019-07-15 15:03:53

阅读数 126

评论数 2

原创 双目相机标定和orbslam2双目参数详解

为什么要写这篇博客? 因为网上的博客都是错误的,是不适合当下的ORB_SLAM2双目标定的,特别是针对广角相机标定的暂无发现可用教程,对orbslam2参数讲解的文档,全部来自于高博的博客,对于太多的人来说很多东西含糊其次,阐述的不知所云。为了帮助后来者于2019年写下此博客以供参考,以杜绝一些...

2019-07-12 16:39:11

阅读数 950

评论数 4

原创 双目相机发布并显示ROS图像话题topic

双目相机发布ROS图像消息代码概要双ID双目相机消息发布代码单ID双目相机消息发布代码接受ros消息并显示图像信息的ros代码 概要 提供双目相机发布ROS消息代码 by十里桃园 发布的话题为:/shilitaoyuan_left 、 /shilitaoyuan_right 发布代码提供两...

2019-07-10 11:22:48

阅读数 209

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