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点云匹配
静守己心
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMLS-SLAM:scan-to-model matching based on 3D data论文阅读
文章目录基于3D数据的扫描到模型间匹配摘要1.Introduction2.Related work3.scan egomotion and dynamic object removal(扫描运动和动态物体移除)4.scan sampling strategy(扫描采样策略) 基于3D数据的扫描到模型间匹配 ICRA 2018 翻译参考 http://www.sohu.com/a/255747843...原创 2019-08-13 17:35:23 · 1656 阅读 · 0 评论 -
三维激光雷达点云匹配最近工作总结
文章目录最近工作进展过程搜索了解激光雷达SLAM搜索查找3D点云配准算法ICP算法NDT算法帧间点云配准整体算法流程PCL点云库了解Velodyne HDL Grabber回放PCAP读取PCAP数据,多帧点云逐步匹配从scan-to-scan到scan-to-map 把现在实习做点云配准的进展梳理一下,之后总结补充 最近工作进展过程 搜索了解激光雷达SLAM 搜索查找3D点云配准算法 ICP算法...原创 2019-08-13 10:05:46 · 2047 阅读 · 0 评论 -
Lidar Scan Feature for Localization with Highly Precise 3-D Map论文解读
日本人的文章,感觉有点水,主要内容讲的是点云与高精度地图匹配前如何采样的问题,对于如何匹配没有说,但它选定确定物体做特征匹配的方式不需要像SIFT那样选择关键点,直接通过阈值聚类的大小选择大的类当做稳定的建筑物做匹配。 之后可以试试这种采样方法,但前提是找到匹配方法,论文只是说它采用icp,是不是过于简单了。 实验采用的是32线雷达,它将雷达分成4*4个区域,(前后左右)(32线分成4层)。然后通...原创 2019-08-23 14:05:02 · 317 阅读 · 0 评论