LOAM使用总结

LOAM安装

LOAM在github上有源代码，有安装教程

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

LOAM运行bag文件并保存查看地图

运行LOAM

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

播放bag文件并录制相应topic的bag文件
rosbag info *.bag查看bag信息
velodyne_points雷达当前点
laser_cloud_surround局部地图

rosbag record -o out /velodyne_points
rosbag record -o out /laser_cloud_surround
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

会在当前文件夹下生成一个名为out_(记录时间)的.bag包，将.bag包转化为 .pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_.bag(上面记录的那个包) /cloud pcd
rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_.bag(上面记录的那个包) /laser_cloud_surround pcd

生成pcd文件夹，最后一个pcd文件为我们要保存的地图pcd文件，使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件

pcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名

LOAM运行PCAP文件

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:="$HOME/Downloads/velodyne.pcap"

需要安装velodyne_pointcloud

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make

目前拥有数据

1. KITTI数据集
2. velodyne官网数据PCAP
3. segmap论文专属odometry数据和地图
4. 禾赛数据