part-AA解读

论文: Part-A^2 Net: 3D Part-Aware and Aggregation Neural Network for Object Detection from Point Cloud.

关键词

3D sparse convolution，second backbone, ,Unet method, segmentation, twostage method

总体感觉

非常不错的论文，采用类似2d网络的方式上采样便于分割挺不错的，把很多人想做的事情直接做了，大大减少了行业的工作量

实际内容

先来一张整体网络结构

Sparse Conv ＆Sparse upsampling方法见: https://github.com/traveller59/spconv.(佩服yanyan大佬)
这个图画的很好．不过想了解细节的话还是要看代码才行．下面梳理了一个整个论文的细节，做了个图．(有时间更新下，加点颜色和说明)
TODO:roi pool做个详细分析，画个流程图

闪光灯区

在second基础上做两阶段预测
上采样增加分割
roi pool