Open3d 获取并排序点云包围盒的八个numpy角点，从下四角开始到上四角

Open3d获取到的包围盒的包围盒八点的顺序是三角面，一遍走完8点的排序，我想要的是底部四点+顶部四点最后合成的八个numpy点

思路：将八点按Z轴值分为上四点和下四点，然后再分别排序，最后再组合输出

核心代码：

    # 根据 Z 值对点进行排序
    sorted_points = bottom_points_np[np.argsort(bottom_points_np[:, 2])]
    # 获取 Z 值最小的四个点
    points = sorted_points[:4]
    # 计算中心点坐标
    center = np.mean(points, axis=0)
    # 计算每个点相对于中心点的极坐标角度np.arctan2（y，x）
    angles = np.arctan2(points[:, 1] - center[1], points[:, 0] - center[0])
    # 对角度进行排序
    sorted_indices = np.argsort(angles)
    points = points[sorted_indices]

import json
import copy
import numpy as np
import open3d as o3d

'''
作者 ： cscec_yhj；
日期 ： 2024年1月27日；
功能 ： 获取点云包围盒的八个numpy点，从下四角开始到上四角；
输入 ： numpy格式点云;
输出 ： bottom = 排序好的np点云
'''


# 2023年9月18日-获取box八个点的排序，从下四角开始到上四角
def get_SequentPoint_from_boxPoints(bottom_points_np):
    '''
    :param bottom_points_np: 8个numpy点
    :return: 排好序的八个点
    '''
    # 从点云中提取点的坐标
    # obox = point_cloud.get_oriented_bounding_box()
    # bottom_points_np = np.array(obox.get_box_points())
    # 根据 Z 值对点进行排序
    sorted_points = bottom_points_np[np.argsort(bottom_points_np[:, 2])]
    # 获取 Z 值最小的四个点
    points = sorted_points[:4]
    # 获取 Z 值最大的四个点
    points_max = sorted_points[4:]
    # 计算中心点坐标
    center = np.mean(points, axis=0)
    center_max = np.mean(points_max, axis=0)
    # 计算每个点相对于中心点的极坐标角度
    angles = np.arctan2(points[:, 1] - center[1], points[:, 0] - center[0])
    angles_max = np.arctan2(points_max[:, 1] - center_max[1], points_max[:, 0] - center_max[0])
    # 对角度进行排序
    sorted_indices = np.argsort(angles)
    sorted_indices_max = np.argsort(angles_max)
    points = points[sorted_indices]
    points_max = points_max[sorted_indices_max]
    # 按排序后的顺序连接点
    bottom = np.empty([8, 3], dtype=float)
    bottom[0] = points[0]
    bottom[1] = points[1]
    bottom[2] = points[2]
    bottom[3] = points[3]
    bottom[4] = points_max[0]
    bottom[5] = points_max[1]
    bottom[6] = points_max[2]
    bottom[7] = points_max[3]
    return bottom


if __name__ == "__main__":
    # 【加载点云】
    print("->正在加载点云... ")
    pcd = o3d.io.read_point_cloud("E:/3d/plane.ply")
    print(pcd)
    # o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
    pcd.paint_uniform_color([0.5, 0.5, 0.5])
    # 点云转numpy
    obx = pcd.get_minimal_oriented_bounding_box()
    points = np.array(obx.get_box_points())
    seq_points = get_SequentPoint_from_boxPoints(points)
    # numpy转点云
    pcd_1 = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd_1.points = o3d.utility.Vector3dVector(seq_points)

    o3d.visualization.draw_geometries([pcd_1.paint_uniform_color([1, 0, 0])], window_name='Open3D', width=1920,
                                      height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=True, mesh_show_wireframe=True,
                                      mesh_show_back_face=True)