zhudj08的博客

自动驾驶仿真七——ADAS HIL仿真测试及基于CANoe的交通信号灯仿真1. ADAS HIL仿真测试1.1 HIL仿真测试工具链1.2 摄像头暗箱仿真测试2. CANoe软件仿真2.1 简单的开关和灯仿真实例2.2 交通信号灯仿真实例3. 参考学习的书目教材博主前面的博文已经简要介绍了Carsim、Prescan 与 Simulink 在 “V”型开发中MIL、SIL的应用，对于同样重要的HIL硬件在环仿真测试，就在本篇博文来讲讲，这次主要介绍ADAS HIL仿真测试的相关知识，以及基于CANoe实现

自动驾驶仿真六—— SIL软件在环仿真测试1. 在环仿真测试2. SIL软件在环仿真测试2.1 模型配置参数2.2 S function生成实现2.3 结果对比3. 参考学习的书目教材博主前面的博文已经简要介绍了Carsim、Prescan 与 Simulink 在 “V”型开发流程的一些应用，现今成熟的汽车控制系统软件都是以（Model Based Design，MBD）来开发，它以图形化的方式表达复杂的逻辑、代码可读性、可移植性、开发调试便利程度都大大增强，同时利用成熟的代码生成工具链，也避免了手工代

自动驾驶仿真五——基于Carsim、Prescan、Simulink的联合仿真1. 联合仿真流程2. CarSim联合仿真配置要点3. Prescan联合仿真配置要点4. Carsim、Prescan、Simulink联合仿真结果5. 参考学习的书目教材博主前面的博文已经介绍了Carsim和Prescan各自与Matlab/Simulink的相关联合仿真应用实例，并且论述过几款软件各自的优势及用法，CarSim适合动力学模型的建立，PreScan适合行车场景的搭建，Simulink适合控制算法的设计及信号

自动驾驶仿真四—— 基于PreScan与Simulink的UDP数据通信1. 数据通信的需求2. Simulink的UDP通信模块3. AEB系统模型的UDP通信建模4. 仿真结果分析5. 参考学习的书目教材1. 数据通信的需求博主前面的博文也已经谈及了Carsim、Prescan 与 Simulink 在开发过程中其实也是遵循“V”型开发流程及思想的；无论是Carsim还是Prescan 都可从基于模型的控制器设计（MIL）到利用软件在环（SIL）和硬件在环（HIL），乃至车辆在环（VIL）进行

自动驾驶仿真三—— 基于PreScan&Simulink的AEB系统仿真1. AEB自动紧急制动系统1. 1 TTC碰撞时间模型1. 2 C-NCAP法规部分术语与定义1. 3 主动安全ADAS系统试验项目2. AEB仿真分析建模2.1 搭建场景2.2 传感器建模2.3 添加AEB控制系统3. 典型工况仿真3.1 CCRs仿真测试3.1 CCRm仿真测试4. 参考学习的书目教材博主前面的博文已经介绍了Prescan&Simulink基本的场景建模及仿真分析流程，《自动驾驶仿真 (二)——

汽车电子技术——自动驾驶技术1. 系统的硬件架构1.1 感知层—传感器1.2 决策层—汽车的大脑1.3 执行层—线控技术2. 软件系统平台2.1 基于autosar系统平台总体架构2.2 基于ROS的自动驾驶系统2.3 Apollo的自动驾驶平台3. 自动驾驶中的机器学习4. 参考学习的书籍毫无疑问，自动驾驶都已成为当下及今后汽车领域最热门的一派。2021年4月，普华永道发布《2020年数字化报告》的第三篇——《打造软件驱动的汽车企业》。报告以每车型E/E架构开发成本为例，将2030年与2021年进行对比

自动驾驶仿真软件介绍二—— PreScan与Simulink联合仿真1. Prescan仿真软件2. Prescan与Simulink联合仿真2. 1 Prescan和matlab软件安装2. 2 联合仿真配置3. 联合仿真实例3.1 一辆不按法规行驶的小车3.2 另一辆的正常行驶的小车3.3 视觉辅助摄像机3.4 传感器检测4. 系列学习视频教程5. 参考学习的书目教材上一篇博文简单介绍了Carsim与Simulink联合仿真，接着这篇就再继续简单介绍另一款自动驾驶仿真软件Prescan，并且简单做个P

自动驾驶仿真一—— 基于CarSim与Simulink的ABS系统仿真1. 各大主流自动驾驶仿真软件2. Carsim仿真软件3. CarSim与Simulink联合仿真3.1 CarSim和matlab软件安装3.2 联合仿真配置3.3 联合仿真实例——ABS系统仿真分析3.3.1 滑移率相关知识3.3.2 ABS 系统结构组成3.3.3 ABS工作原理及控制策略3.3.4 仿真结果对比4.参考学习的书目教材就自己手上还负责管理的一些自动驾驶仿真建模相关的项目，涉及如VTD建模仿真，Unity建模

多传感器融合技术——算法相关环境1. VMware下安装Ubuntu2. ROS平台3. 数据集4. 数据可视化5.参考学习的书目及论文博主之前就简单写了当前手上传感器融合感知项目中的视觉感知部分，现在一方面自己在进一步学习深蓝学院多传感器融合技术的课程[课程相关git材料链接]，另一方面，结合自己手上的融合感知型项目，自己就再简单写写融合感知算法相关环境的分享吧。我们服务器的操作系统是使用的Ubuntu系统，采用ROS软件平台进行融合感知算法实现，传感器的实时数据传到服务器端，再进行感知融合计算。 所以

视觉感知——深度学习之YOLOv3算法1. 传感器融合2. 深度学习算法2.1 卷积神经网络CNN2.2 YOLO算法3. YOLO v3算法实践3.1 官方数据集参考3.2 环境配置3.3 算法调试3.4 识别输出4.参考学习的书目及论文博主之前就写过关于一篇关于自动驾驶传感器感知技术的博文——《汽车电子技术——传感器感知技术》，正如博文中所说的自动驾驶涉及的相关的知识非常广博及复杂，必然不是一篇博文或一本书就可以说明白的。当时自己也是基于在传感器项目的部分研发支持工作及积累，主要简单的介绍和呈现了关于