C++ Null 指针

enumm枚举类型是C++的一种数据类型,与struct和class一样是用户自定义的类型,其特点是enum类型的变量取值是有限的,是可以一一列举出来的。 在变量声明的时候,如果没有确切的地址可以赋值,为指针变量赋一个 NULL 值是一个良好的编程习惯。赋为 NULL 值的指针被称为空指针。 ...

2019-02-20 10:34:19

阅读数 5

评论数 0

函数指针

什么是函数指针 如果在程序中定义了一个函数,那么在编译时系统就会为这个函数代码分配一段存储空间,这段存储空间的首地址称为这个函数的地址。而且函数名表示的就是这个首地址。既然是地址我们就可以定义一个指针变量来存放,这个指针变量就叫做函数指针变量,简称函数指针。 那么那么这个指针变量怎么定义呢?虽...

2019-02-01 16:12:37

阅读数 18

评论数 0

amcl 校正odom的累计误差

odom的原点是机器人启动时刻的位置(试想一下,在同一张地图上,你每次把机器人放的地方都不一样,所以odom的原点会在每次启动作业时都变一次的),而且因为传感器,打滑,空转等因素,会造成odom的数据有累计误差,所以还需要不停的修正odom坐标系在map中的位置。     因为AMCL 可以根据...

2019-01-31 16:07:34

阅读数 28

评论数 0

ORB-SLAM

Oriented FAST and Rotated BRIEF--ORB特征,从它的名字中可以看出它是对FAST特征点与BREIF特征描述子的一种结合与改进,这个算法是由Ethan Rublee,Vincent Rabaud,Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一...

2019-01-31 14:57:21

阅读数 18

评论数 0

在svn上用beyondcompare来做代码比对

首先点击桌面上右键beyond_compare的属性,打开如下界面,找出beyond_compare的安装路径   在文件夹右键-tortoiseSVN-settings,可以打开如下界面,点击其中的Diff Viewer, 把下面几处标红的地方展示    ...

2019-01-29 09:12:53

阅读数 23

评论数 0

矩阵的特征分解

矩阵的特征值分解目的就是提取出一个矩阵最重要的特征。特征分解是使用最广的矩阵分解之一,即我们将矩阵分解为一组特征向量和特征值。 设A为n阶矩阵,若存在常数λ及n维非零向量x,使得Ax=λx,则称λ是矩阵A的特征值,x是A属于特征值λ的特征向量。 如果x是A的特征向量,那么任何缩放后的向量,考虑...

2019-01-25 17:42:18

阅读数 23

评论数 0

协方差/协方差矩阵/

期望 离散型随机变量的一切可能的取值xi与对应的概率Pi(=xi)之积的和称为该离散型随机变量的数学期望(设级数绝对收敛),记为 E(x)。随机变量最基本的数学特征之一。它反映随机变量平均取值的大小。又称期望或均值。 求法:设离散型随机变量X的取值为,对应的取值概率为,则这个变量x的期望为 ...

2019-01-25 14:53:14

阅读数 22

评论数 0

栅格地图

参考网址 https://wenku.baidu.com/view/e3f60da9ad51f01dc381f104.html 栅格地图有两种表示方法,直角坐标系法和序号法,序号法比直角坐标法节省内存 室内环境栅格法建模步骤 1.栅格粒大小的选取 栅格的大小是个关键因素,栅格选的...

2019-01-22 16:19:14

阅读数 26

评论数 0

里程计运动模型

模型

2019-01-21 14:42:55

阅读数 17

评论数 0

amcl 之kd_tree改进算法

Kd-tree在维度较小时(比如:K≤30),算法的查找效率非常高,然而当Kd-tree用于对高维数据(比如:K≥100)进行索引和查找时,就面临着维数灾难(curse of dimension)问题,查找效率会随着维度的添加而迅速下降。 通常。实际应用中,我们经常处理的数据都具有高维的特点,比...

2019-01-16 14:03:44

阅读数 20

评论数 0

amcl之kd_tree

一、Kd-tree  Kd-Tree,即K-dimensional tree,是一棵二叉树,树中存储的是一些K维数据。在一个K维数据集合上构建一棵Kd-Tree代表了对该K维数据集合构成的K维空间的一个划分,即树中的每个结点就对应了一个K维的超矩形区域(Hyperrectangle)。 k-d...

2019-01-15 17:23:52

阅读数 14

评论数 0

extern声明变量或函数

声明变量 extern int a; 在变量定义前加extern关键字表示声明一个变量但不定义它 。它表示"这只是一个声明,它的定义在别的地方",关键字extern,它表示变量是在文件以外定义的,或在文件后面部分才定义. 声明函数 extern int ...

2019-01-15 17:18:38

阅读数 17

评论数 0

amcl--里程计运动模型

里程计运动模型 里程计模型使用相对运动信息 (relative motion information) , 该信息山机器 人内部里程计测量。更具体地,在时间间隔 (t-1, t] 内,机器人从位姿 前进到位姿。里程计反馈了从到的相对前进。这 里" - "代表...

2019-01-15 11:30:50

阅读数 27

评论数 0

ros 服务service

 服务services是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求request,并获得一个响应response, 使用rosservice rosservice可以很轻松的使用ros客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令,如下所示 r...

2019-01-10 16:58:40

阅读数 19

评论数 0

python 图像处理opencv

可以用python 调用opencv, 调用方式: import cv2 主要函数: 图像的旋转 图像的旋转矩阵一般为:   但是单纯的这个矩阵是在原点处进行变换的,为了能够在任意位置进行旋转变换,opencv采用了另一种方式: 为了构造这个矩阵,opencv提供了一个函数: ...

2019-01-04 11:47:50

阅读数 12

评论数 0

python 的self, cls, classmethod,staticmethod

python类里会出现这三个单词,self和cls都可以用别的单词代替,类的方法有三种, 一是通过def定义的 普通的一般的,需要至少传递一个参数,一般用self,这样的方法必须通过一个类的实例去访问,类似于c++中通过对象去访问; 二是在def前面加上@classmethod,这种类方法的一...

2018-12-24 16:51:06

阅读数 16

评论数 0

ros action学习笔记一

参考网址: http://wiki.ros.org/actionlib_tutorials/Tutorials 编写简单的action客户端,含有两步 (1)使用SimpleActionClient库创建action客户端 import actionlib_tutorials.msg//导...

2018-12-24 16:02:47

阅读数 16

评论数 0

指针与数组,加减运算

#include <iostream> using namespace std; int *curp; int *pb1; int main(int argc, char* argv[]) { pb1 = new int[10]; curp=pb1...

2018-12-19 16:35:57

阅读数 14

评论数 0

TD微分跟踪器

目的,获取信号的微分信号,同时避免噪音的放大 考虑最速微分跟踪器   这个离散系统可以实现x1跟踪输入信号v(k),x2跟踪v(k)的微分。  

2018-12-11 09:08:49

阅读数 137

评论数 0

扩张状态观测器

假设有受未知干扰的非线性不确定对象    

2018-12-05 11:36:55

阅读数 198

评论数 0

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除
关闭
关闭