sicar标准 graph编写的机器手抓件工作流程

目录

核心顺控流程

关键细节

潜在问题与建议

总结

附录1：思维导图

附录2：鼠标点击grpah步骤流程

附录3：关键问题

问题 1：机器手 XXM1 的核心操作流程包含哪些阶段？

问题 2：用户在操作中如何定位关键步骤？

问题 3：该操作涉及哪些技术细节？

答案：

附录3：graph程序截图

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通过西门子 TIA Portal 软件对名为XXM1 的抓手机器人顺控器进行了完整的流程配置与测试。以下是关键操作步骤的整理与说明：

核心顺控流程

1. 初始化阶段

   • 步骤 2：标注 xxm1 init，初始化顺控器逻辑，包括参数复位或初始状态设置。
   • 步骤 3：标注 xxm1 check state，检查初始化后的状态是否正常，确保无错误。

2. 启动与预抓件

   • 步骤 5：标注 xxm1 start，触发顺控器启动，开始循环流程。
   • 步骤 6：标注 xxm1 pre pick，进入预抓件阶段，涉及机械臂移动至指定位置。

3. 抓件与分段操作

   • 步骤 7：标注 xxm1 pick，执行实际抓件动作，确认机械臂正确抓取工件。
   • 步骤 8：标注 xxm1 seg 9，进入顺控器第 9 分段，放件前的准备。
   • 步骤 10：标注 xxm1 seg 11，进入第 11 分段，放件后离开动作。

4. 循环结束与复位

   • 步骤 11：标注 xxm1 ret，触发循环结束并返回初始状态，完成一次完整流程。

关键细节

• 顺控器结构：通过屏幕截图描述，顺控器包含互锁、事件、动作等逻辑，涉及多个步骤（如 S_初始化、S_等待车型、S_抓件 等）。
• 背景数据块：关联 DB2182 数据块，存储抓手机器人顺控器的参数与状态。

潜在问题与建议

• 分段逻辑验证：建议检查顺控器分段（如第 9、11 段）的触发条件与动作是否与设计一致。
• 界面布局优化：若频繁调整选项卡，可考虑自定义 TIA Portal 界面以提高操作效率。

总结

通过逐步操作完成抓手机器人 XXM1 的顺控器流程，覆盖初始化、状态检查、抓件、放件及循环复位全周期。具体的过渡逻辑及机械臂运动轨迹是否精准，需结合工作现场的实际情况了解。

附录1：思维导图

附录2：鼠标点击grpah步骤流程

步骤	操作内容	关键注释	相关数据块 / 界面元素
1	鼠标拖动结束（Admin 窗格）	-	Siemens.Automation.Portal
2	添加注释	XXm1 init	DB2182（背景数据块）
3	添加注释	XXm1 check state	顺控器步骤（S7-S_等待车型）
4	鼠标拖动结束（选项卡）	-	TaskCardContainerFrame
5	添加注释	XXm1 start	顺控器步骤（S_S818M1 启动）
6	添加注释	XXm1 pre pick	预抓件指令（T3-T_允许预抓件 x）
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