基于群体智能的军事应用

本节主要介绍智能优化方法的另一类方法即群体智能方法，围绕其基本概念、常见算法类型展开，并重点介绍粒子群算法与蚁群算法。然后结合海上军事路径规划的模拟案例，讲解蚁群算法的工作原理与应用。
在海上军事行动中，海上巡逻舰艇承担着重要的侦查、监视和威慑任务。为了确保海上安全，舰艇需要定期在指定海域进行巡逻。舰艇需要根据不同的任务需求，如侦查、监视、威慑等，规划不同的巡逻路径。这意味着在巡逻路径规划中，需要根据具体任务需求，设计合理的巡逻路径，以提高任务执行效率。此外，舰艇的数量和巡逻资源有限，需要合理规划以最大化巡逻效率。因此，在巡逻路径规划中，需要充分考虑资源限制，合理安排巡逻路线和时间，以确保舰艇能够高效完成巡逻任务。巡逻任务需要在极短的时间内完成，对算法的实时性要求极高。这意味着在巡逻路径规划中，需要采用能够快速响应和调整的算法，以确保舰艇能够及时应对任务需求。
为了解决上述问题，我们在本节可以采用群体智能算法进行海上作战舰艇巡逻路径规划。群体智能算法，如蚁群算法、粒子群优化算法等，通过模拟自然界中群体行为的原理，可以快速找到最优或近似最优的巡逻路径。这些算法具有并行计算、自适应调整等特点，能够有效地应对海域环境的复杂性和任务的多样性，为指挥官提供最优的巡逻路径选择。

群体智能概念

群体智能是一种自然现象，描述的是无组织、无领导的群体如何通过简单的个体行为规则实现复杂而高效的社会行为。这种现象在自然界中非常普遍，例如蚂蚁、蜜蜂、鸟群和鱼群等，它们通过相互之间的简单相互作用和信息交流，能够完成诸如食物采集、巢穴建造、迁徙等复杂的任务。而群体智能算法则是模拟昆虫，兽群、鸟群和鱼群的群体行为，按照一定的合作方式寻找食物，群体中每个成员同学习它自身经验和其他成员的经验来不断改变搜索的方向，任何一种由昆虫群体或者其他动物社会行为机制而激发设计出的算法或者分布式解决问题的策略都属于基于群体智能的优化方法。它们主要遵循着以下原则：
• 邻近原则：群体能够进行简单的空间和时间计算。
• 品质原则：群体能够响应环境中的品质因子。
• 多样性反应原则：群体的行动范围不应过窄，以保持多样性和适应性。
• 稳定性原则：群体不应在每次环境变化时都改变自身行为，以保持稳定性和可靠性。
• 适应性原则：在代价不太高的情况下，群体能够在适当时候改变自身行为以适应环境。
群体智能算法在军事应用中非常灵活，可应用于路径规划、资源分配、任务调度、优化问题求解等多个领域。它们通常具有较高的效率和鲁棒性，能够处理大规模复杂问题，且对初始条件不敏感，易于实现。常用的群体智能算法包括粒子群算法、蚁群算法、人工免疫算法等。粒子群算法起源于对简单社会系统的模拟。最初设想是用粒子群算法模拟鸟群觅食过程，但后来发现它是一种很好的优化工具。蚁群算法是对蚂蚁群落食物采集过程的模拟，已经成功运用在很多离散优化问题上。这些算法通常包括以下特点：
• 去中心化控制：群体智能系统中的个体之间没有明确的指挥和控制关系，每个个体都是自主的，只遵循简单的规则。
• 分布式计算：个体之间通过局部通信和协作，共同完成任务，而不需要集中式的控制中心。
• 自组织性：群体智能系统能够自发地形成组织结构，个体根据局部信息调整自己的行为，以适应环境变化。
• 鲁棒性：群体智能系统能够容忍个体故障，因为任务可以被重新分配给其他个体。
• 适应性：群体智能系统能够通过学习和经验积累来改进其行为和性能。

粒子群算法原理介绍

（1）粒子群算法的基本概念

粒子群算法是美国普渡大学的Kennedy和Eberhart受到他们早期对鸟类群体行为研究结果的启发，于1995年在IEEE International Conference on Neural Networks国际会议上提出一种仿生优化算法，其灵感来源于鸟群或鱼群等群体的社会行为。粒子群算法的基本原理是模拟鸟群觅食的过程，其中每个“粒子”代表问题的一个候选解，粒子包含两个主要属性，分别是速度向量和位置向量。速度向量用于控制粒子在解空间中的移动，位置向量表示粒子的当前位置。粒子在解空间中飞行，通过相互之间的信息交流和共享，找到问题的最优解。

（2）粒子群算法的原理解析（以下案例非原创）

下面我们用鸟群觅食来浅析一下算法原理。现在有一群鸟，他们一起出发觅食，目标就是找到可行域食物最丰富的位置。小鸟们在同一个群聊中商讨，可以不断共享自己找到的事物最丰富的地方。其策略如下：

1. 每只鸟随机找一个地方，按照一个随机的方向出发。
2. 每飞一分钟后， 每只鸟将自己找到的最优地点以及事物存量共享到群里，然后计算出群体找到的最优位置。
3. 每只鸟回顾自己的路径，综合考虑自己走过的最优的位置和群体最优位置决定下一步的方向。
4. 如果大家都到了同一个地方附近，就停止寻找，否则重复2 ，3 步。
5. 而某一只鸟(其中一个粒子)的位置更新方法如图5.39所示。
   

图5.39 鸟群觅食过程图
也就是说粒子群算法是假设在D维搜索空间中，粒子i的当前位置$x_i=xi1xi\mathrm{2...}xiD$、当前飞行速度$vi1vi\mathrm{2...}viD$以及粒子个体所经历的最好位置$pbesti=pi1pi\mathrm{2...}piD$，种群所经历过的最好位置为$gbest=g1g\mathrm{2...}gD$。
对于最小化问题，若$f\left(x\right)$为最小化的目标函数，则粒子i的当前最好位置由如下公式(9)确定。

设群体中的粒子数为S，群体中所有粒子所经历过的最好位置为gbset(t)称为全局最好位置，基本粒子算法群算法速度更新公式为如下公式(10)。

下面我们代入公式整理一下鸟群觅食的过程图，如图5.40所示。

图5.40 公式解释图
粒子群位置更新基本公式，公式(11)如下所示。

其中，参数解释如图5.41所示。

图5.41 参数解释
那怎么判断一个位置的优劣呢？ 需要求解的最小化目标函数称为适应度函数， 将粒子的位置带入适应度函数，结果越小越优。粒子群算法流程图如下：

蚁群算法原理介绍

蚁群算法的基本概念

蚁群算法的提出最早由意大利学者Marco Dorigo于1991年在他的博士论文中提出。它是继模拟退火算法、遗传算法、禁忌搜索算法、人工神经网络算法等启发式搜索算法的又一种应用于组合优化问题的启发式搜索算法。其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为。蚂蚁通过一种特殊的信息素机制进行信息交流和路径选择，从而能够找到从蚁巢到食物源的最短路径。
蚁群算法的基本原理是通过模拟自然界中蚂蚁寻找食物的行为，来求解优化问题。在算法中，蚂蚁根据路径上信息素的浓度来选择下一步的行走方向，信息素浓度越高的路径被选择的概率越大。当蚂蚁找到食物或达到目标后，会释放信息素以加强该路径上的信息素浓度，从而吸引更多的蚂蚁选择该路径。同时，信息素会随着时间的推移而逐渐蒸发，以避免算法陷入局部最优解。通过这种正反馈机制，蚁群算法能够逐渐收敛到全局最优解。如图5.44是蚁群算法基本原理图。

蚁群算法的算法流程与案例分析

蚁群算法的流程图如图5.45所示：

1）初始化：定义初始化参数、初始化信息素矩阵（为所有路径上的信息素浓度赋初值，通常为一个较小的正数，以保证所有路径都有机会被探索）、放置蚂蚁（在解空间的某个起始节点（通常是随机选择的）放置所有蚂蚁）。
2）构造解：路径选择(根据信息素规则移动蚂蚁公式如下）、避免循环（确保蚂蚁不会重复访问同一节点，直到所有节点都被访问过一次）、结束条件（当蚂蚁构建了完整的路径（回到起点或满足特定条件），构造过程结束）。
3）更新信息素：信息素蒸发：所有路径上的信息素按照挥发系数ρ进行衰减，模拟信息素随时间自然挥发的过程；信息素沉积：对于每只蚂蚁构建的路径，沿路径上的边增加信息素。通常，增加的量与路径长度的逆相关（即路径越短，增加的信息素越多），并且可能与蚂蚁的适应度（如路径长度）相关联。更新信息素公式7如下。
第一个框表示第t次循环后剩余的信息素含量。第二个框表示第k只蚂蚁在路径(i,j)上留下的信息素含量。p代表信息素挥发因子
4）迭代：重复步骤2和3步，继续进行多轮迭代。每轮迭代中所有蚂蚁都会重新探索解空间，更新信息素，直至达到预定的迭代次数或满足停止准则（如解的质量不再显著提高）。
5）结果提取：在整个过程中记录并跟踪所有蚂蚁找到的最优路径，即全局最优解（gBest）。最终，算法输出找到的最优路径及其对应的总成本（如总距离）。

基于蚁群算法的海上作战舰艇巡逻路径规划

基于蚁群算法的海上作战舰艇巡逻路径规划是一种有效的解决方法。蚁群算法通过模拟蚂蚁觅食行为，能够快速找到最优或近似最优的巡逻路径。在这个方法中，我们将巡逻区域划分为多个节点，每个节点代表一个巡逻点。舰艇的初始位置设为起点，巡逻区域的边界或关键点设为终点。

图 基于蚁群算法的海上作战舰艇巡逻路径规划案例流程

本章深入探讨了智能优化算法在智能行动这领域的相关应用。智能行动通过融合多学科知识、利用先进算法和数据分析工具模拟人类智能，已经在多个领域展现出巨大潜力，尤其在军事领域，智能行动能够独立或协助人类进行复杂的信息处理、决策制定和行动执行。本章还介绍了相关算法如启发式搜索方法、进化算法及群体智能算法的基本概念与原理。同时，辅以案例进行算法应用的讲解。关键技术部分强调了启发式搜索算法、基于进化的智能优化方法和群体智能优化方法在智能行动中的重要性，特别是遗传算法和粒子群优化算法在舰船任务路径规划中的应用，展示了这些技术在解决实际问题中的有效性。此外，蚁群算法在模拟蚂蚁寻找食物过程中的信息素传递和路径选择机制方面，为路径规划问题提供了新的解决方案。

参考资料
吴飞，人工智能导论：模型与算法，高等教育出版社，2020.5
David L.Poole，Alan K.Mackworth，人工智能：计算Agent基础，机械工业出版社，2014.6
王万良，人工智能导论（第4版），高等教育出版社，
Solving Path Planning Problem Based on Ant Colony Algorithm，Kong Ming
Research on global path planning based on ant colony optimization for AUV，WANG Hong-jian* and XIONG Wei
An Improved A-Star Ship Path-Planning Algorithm Considering Current, Water Depth, and Traffic Separation Rules，Rong Zhen ， Qiyong Gu ，Ziqiang Shi and Yongfeng Suo
A Review of Path Planning Methods for Marine Autonomous Surface Vehicles
https://bzxb.cqut.edu.cn/newsinfo.aspx?id=1084
A second-order dynamic and static ship path planning model based on reinforcement learning and heuristic search algorithms
面向海域巡逻的多无人船路径规划方法及仿真
https://blog.csdn.net/weixin_43705953/article/details/111510906#61_numpy_35