算子加速(2):自定义c++扩展

在bevfusion论文中，将bev_pooling定义为view transform中的效率瓶颈，bevfusion 主要就是对bev_pooling进行了加速，使得视图转换的速度提高了40倍，延迟从500ms下降到12ms。be_pooling的优化和加速，主要是通过实现自定义的c++扩展和cuda扩展实现的。

• 在bevfusion项目中的bev_pool.py中:mmdet3d/ops/bev_pool/bev_pool.py, 可以看到有一处无法点进去查看的函数bev_pool_ext.bev_pool_forward， 它实际是用python 去调用我们的c++和cuda函数。
  
• 其中bev_pool的c++和cuda代码实现在: mmdet3d->ops->src中，用c++实现了bev pool的forward和