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ROS
DylanYeung
Android Hal工程师、算法爱好者、Camera底层搬砖工
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Tx2上运行rplidar A2
首先,有一个比较坑的地方,Tx2默认情况下是没有rplidar A2的这个驱动的,需要我们自己进行内核编译安装。具体安装方法可以看我的Tx2 通过内核编译来获取ttyUSB* 以及ttyACM*的设备名 的这一片文章。但是要注意的一点是:1、输入 lsusb 命令进行查看串口信息Bus 001 Device 027: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Pr...原创 2019-03-01 22:00:53 · 619 阅读 · 0 评论 -
Nvidia Tx2 + RpLidar A2 + ROS Kinetic 配置Google Cartographer
最近在利用Gmapping 在进行建图的时候发现效果并不是特别好,可能是因为Gmapping 只时候建小地图以及没有回环检测的原因,所以建出来的图并不是很好,效果如下图。所以决定使用一下google的Cartographer。配置环境:ROS版本: Kineticubuntu版本:16.04LTS电脑:Nvidia Tx2第一步:安装Cartographer:...原创 2019-03-06 01:07:58 · 1339 阅读 · 8 评论 -
Rplidar A2 屏蔽固定角度
Rplidar A2 的扫描角度图:最近在使用Rplidar进行AMCL导航的时候,发现一个问题。由于雷达是固定在车的前面,雷达后面一部分位置被云台给遮挡住了。如图所示:我们都知道,在ros的AMCL里,扫描得到的障碍区域都是对应一个膨胀系数的。这时为了让我们的车子在导航时,可以更好的避开。但是雷达被遮挡带来的一个缺点就是,当我们在amcl导航时,由于膨胀系数的原因,后面的遮挡就会...原创 2019-03-15 22:31:03 · 2164 阅读 · 8 评论