基于FPGA的FOC永磁同步电机控制

目的：通过这个原创教程，可以熟悉基于FPGA的永磁同步电机的开发流程，帮助更多需要的朋友，一起学习技术，一起进步。

理论基础：矢量控制（Clark变换、Park变换、Park逆变换、SVPWM空间电压调制）、数字PID技术、三环控制理论（位置环、速度环、电流环）、传感器采集（电流采样、位置采样）、速度计算（M法、T法、M/T法）

硬件平台：可以根据需要选择三种硬件平台，主流的FPGA分为XILINX、ALTERA、ACTEL，根据自身需要选择以下任意一种实验平台

（1）ALTERA套件：Cyclone IV系列FPGA（EP4CE10F17C8）、硬石BLDC直流无刷电机驱动板、AD7606多通道电流采集卡、24V或31V开关电源、PMSM电机一台（含编码器或旋变）

（2）XILINX套件：Spartan 6系列FPGA、硬石BLDC直流无刷电机驱动板、AD7606多通道电流采集卡、24V或31V开关电源、PMSM电机一台（含编码器或旋变）

（3）ACTEL套件：A3PE3000 FPGA、硬石BLDC直流无刷电机驱动板、AD7606多通道电流采集卡、24V或31V开关电源、PMSM电机一台（含编码器或旋变）

编程语言：Verilog

仿真平台：Modelsim、MATLAB/simulink

在接下来的教程中，我们将会依次学习到电流采集、编码器采集、旋变采集、Clark变换、Park变换、Park逆变换、SVPWM空间电压调制、数字PID技术、三环控制理论、速度计算（M法、T法、M/T法）、电机初始零位标定过程、开环控制调试过程、闭环控制调试过程。