java报错大全java.lang.IllegalStateException: Ambiguous mapping Cannot map xxx

java.lang.IllegalStateException: Ambiguous mapping. Cannot map 'xxx' ;to {[/hello],methods=[GET]}: There is already 'asyncController' bean method

报错信息

2020-06-28 16:52:30.280 ERROR 12216 --- [           main] o.s.boot.SpringApplication               : Application startup failed

org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'requestMappingHandlerMapping' defined in class path resource [org/springframework/boot/autoconfigure/web/WebMvcAutoConfiguration$EnableWebMvcConfiguration.class]: Invocation of init method failed; nested exception is java.lang.IllegalStateException: Ambiguous mapping. Cannot map 'scheduledController' method 
public void com.atguigu.task.controller.ScheduledController.hello()
to {[/hello],methods=[GET]}: There is already 'asyncController' bean method
public java.lang.String com.atguigu.task.controller.AsyncController.hello() mapped.
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.initializeBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1630) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.doCreateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:555) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.createBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:483) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory$1.getObject(AbstractBeanFactory.java:312) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.DefaultSingletonBeanRegistry.getSingleton(DefaultSingletonBeanRegistry.java:230) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.doGetBean(AbstractBeanFactory.java:308) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.getBean(AbstractBeanFactory.java:197) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.preInstantiateSingletons(DefaultListableBeanFactory.java:761) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.context.support.AbstractApplicationContext.finishBeanFactoryInitialization(AbstractApplicationContext.java:867) ~[spring-context-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.context.support.AbstractApplicationContext.refresh(AbstractApplicationContext.java:543) ~[spring-context-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.boot.context.embedded.EmbeddedWebApplicationContext.refresh(EmbeddedWebApplicationContext.java:122) ~[spring-boot-1.5.12.RELEASE.jar:1.5.12.RELEASE]
	at org.springframework.boot.SpringApplication.refresh(SpringApplication.java:693) [spring-boot-1.5.12.RELEASE.jar:1.5.12.RELEASE]
	at org.springframework.boot.SpringApplication.refreshContext(SpringApplication.java:360) [spring-boot-1.5.12.RELEASE.jar:1.5.12.RELEASE]
	at org.springframework.boot.SpringApplication.run(SpringApplication.java:303) [spring-boot-1.5.12.RELEASE.jar:1.5.12.RELEASE]
	at org.springframework.boot.SpringApplication.run(SpringApplication.java:1118) [spring-boot-1.5.12.RELEASE.jar:1.5.12.RELEASE]
	at org.springframework.boot.SpringApplication.run(SpringApplication.java:1107) [spring-boot-1.5.12.RELEASE.jar:1.5.12.RELEASE]
	at com.atguigu.task.Springboot04TaskApplication.main(Springboot04TaskApplication.java:14) [classes/:na]
Caused by: java.lang.IllegalStateException: Ambiguous mapping. Cannot map 'scheduledController' method 
public void com.atguigu.task.controller.ScheduledController.hello()
to {[/hello],methods=[GET]}: There is already 'asyncController' bean method
public java.lang.String com.atguigu.task.controller.AsyncController.hello() mapped.
	at org.springframework.web.servlet.handler.AbstractHandlerMethodMapping$MappingRegistry.assertUniqueMethodMapping(AbstractHandlerMethodMapping.java:576) ~[spring-webmvc-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.web.servlet.handler.AbstractHandlerMethodMapping$MappingRegistry.register(AbstractHandlerMethodMapping.java:540) ~[spring-webmvc-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.web.servlet.handler.AbstractHandlerMethodMapping.registerHandlerMethod(AbstractHandlerMethodMapping.java:264) ~[spring-webmvc-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.web.servlet.handler.AbstractHandlerMethodMapping.detectHandlerMethods(AbstractHandlerMethodMapping.java:250) ~[spring-webmvc-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.web.servlet.handler.AbstractHandlerMethodMapping.initHandlerMethods(AbstractHandlerMethodMapping.java:214) ~[spring-webmvc-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.web.servlet.handler.AbstractHandlerMethodMapping.afterPropertiesSet(AbstractHandlerMethodMapping.java:184) ~[spring-webmvc-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.web.servlet.mvc.method.annotation.RequestMappingHandlerMapping.afterPropertiesSet(RequestMappingHandlerMapping.java:127) ~[spring-webmvc-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.invokeInitMethods(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1688) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.initializeBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1626) ~[spring-beans-4.3.16.RELEASE.jar:4.3.16.RELEASE]
	... 16 common frames omitted

报错分析

注意:
public void com.atguigu.task.controller.ScheduledController.hello() to
{[/hello],methods=[GET]}: There is already ‘asyncController’ bean
method public java.lang.String
com.atguigu.task.controller.AsyncController.hello() mapped

这里已经说的很清楚了是/hello已经在 ‘asyncController’ 中存在,这里重复了。

尝试更改

    @GetMapping("/hello1")
    public void hello(){
        scheduledService.hello();
    }

> 将/hello改为其他,如/hello1即可

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在信号处理领域,DOA(Direction of Arrival)估计是一项关键技术,主要用于确定多个信号源到达接收阵列的方向。本文将详细探讨三种ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques)算法在DOA估计中的实现,以及它们在MATLAB环境中的具体应用。 ESPRIT算法是由Paul Kailath等人于1986年提出的,其核心思想是利用阵列数据的旋转不变性来估计信号源的角度。这种算法相比传统的 MUSIC(Multiple Signal Classification)算法具有较低的计算复杂度,且无需进行特征值分解,因此在实际应用中颇具优势。 1. 普通ESPRIT算法 普通ESPRIT算法分为两个主要步骤:构造等效旋转不变系统和估计角度。通过空间平移(如延时)构建两个子阵列,使得它们之间的关系具有旋转不变性。然后,通过对子阵列数据进行最小二乘拟合,可以得到信号源的角频率估计,进一步转换为DOA估计。 2. 常规ESPRIT算法实现 在描述中提到的`common_esprit_method1.m`和`common_esprit_method2.m`是两种不同的普通ESPRIT算法实现。它们可能在实现细节上略有差异,比如选择子阵列的方式、参数估计的策略等。MATLAB代码通常会包含预处理步骤(如数据归一化)、子阵列构造、旋转不变性矩阵的建立、最小二乘估计等部分。通过运行这两个文件,可以比较它们在估计精度和计算效率上的异同。 3. TLS_ESPRIT算法 TLS(Total Least Squares)ESPRIT是对普通ESPRIT的优化,它考虑了数据噪声的影响,提高了估计的稳健性。在TLS_ESPRIT算法中,不假设数据噪声是高斯白噪声,而是采用总最小二乘准则来拟合数据。这使得算法在噪声环境下表现更优。`TLS_esprit.m`文件应该包含了TLS_ESPRIT算法的完整实现,包括TLS估计的步骤和旋转不变性矩阵的改进处理。 在实际应用中,选择合适的ESPRIT变体取决于系统条件,例如噪声水平、信号质量以及计算资源。通过MATLAB实现,研究者和工程师可以方便地比较不同算法的效果,并根据需要进行调整和优化。同时,这些代码也为教学和学习DOA估计提供了一个直观的平台,有助于深入理解ESPRIT算法的工作原理。
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