机器人ROS
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机器人操作系统相关知识学习笔记。
小小何先生
总是感觉自己是个英雄,还很帅!
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Baxter实战 (一)ubuntu14.04安装ROS-Indigo
14.04软件源:https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/14.04/;官方地址:http://releases.ubuntu.com/14.04/官方安装教程:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu1.添加软件源,设置密钥:sudo sh -c 'echo "deb http...翻译 2018-11-30 14:38:49 · 898 阅读 · 1 评论 -
Baxter实战 (二)ubuntu14.04安装Baxter Workstation
我的微信公众号名称:深度学习与先进智能决策微信公众号ID:MultiAgent1024公众号介绍:主要研究强化学习、计算机视觉、深度学习、机器学习等相关内容,分享学习过程中的学习笔记和心得!期待您的关注,欢迎一起学习交流进步!首先确保你安装ROS-Indigo。1.创建工作空间:$ mkdir -p ~/ros_ws/src$ source /opt/ros/indigo/se...翻译 2018-11-30 18:55:10 · 1508 阅读 · 5 评论 -
Baxter实战 (三)ubuntu14.04安装Baxter Simulator
1.安装软件包:sudo apt-get install gazebo2 ros-indigo-qt-build ros-indigo-driver-common ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-ros-control ros-indigo-control-toolbox ros-indi...翻译 2018-11-30 20:47:24 · 1910 阅读 · 4 评论 -
Baxter实战 (四)ubuntu14.04安装kinect V2
我的微信公众号名称:深度学习与先进智能决策微信公众号ID:MultiAgent1024公众号介绍:主要研究强化学习、计算机视觉、深度学习、机器学习等相关内容,分享学习过程中的学习笔记和心得!期待您的关注,欢迎一起学习交流进步!仅适用与ubuntu14.04,其它版本的参考官方文档。Kinect V21.下载libfreenect2资源:git clone https://gi...翻译 2018-12-06 14:03:14 · 995 阅读 · 2 评论 -
Baxter实战 (五)安装openNI2,NiTE-2并实现kinect 2实现动作跟随
> 我的微信公众号名称:深度学习与先进智能决策> 微信公众号ID:MultiAgent1024> 公众号介绍:主要研究分享深度学习、机器博弈、强化学习等相关内容!期待您的关注,欢迎一起学习交流进步!Kinect v11.安装OpenNIcdgit clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.gitcd OpenNI/Pl...原创 2018-12-09 06:12:58 · 3130 阅读 · 5 评论 -
ubuntu16.04 下ROS操作系统学习笔记(一)ROS-kinetic安装
1.解决VMware运行Ubuntu无法跨系统复制粘贴的问题,需要运行一下三行命令。$ sudo apt-get autoremove open-vm-tools$ sudo apt-get install open-vm-tools$ sudo apt-get install open-vm-tools-desktop2.更新清华大学源,至于如何更新换源网上教程很多,这里给出...原创 2018-07-30 12:37:41 · 3881 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(二)命令工具了解和仿真小海龟
ROS常用命令:命令 作用 catkin_create_pkg 创建功能包 rospack 获取功能包的信息 catkin_make 编译工作空间中的功能包 rosdep 自动安装功能包依赖的其他包 roscd 功能包目录跳转 roscp 拷贝功能包中的文件 rosed 编辑功能包中的文件 rosrun ...原创 2018-11-06 15:28:37 · 4183 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 一)ROS基础-工作空间
主要知识点:1.src、build、devel、install各文件夹的功能介绍。2.创建工作空间(创建文件夹,初始化工作空间)、编译工作空间、设置环境变量,检查环境变量(echo $ROS_PACKAGE_PATH)3.创建功能包:catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]4....原创 2018-11-07 20:12:58 · 6713 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 二)ROS基础-ROS通信编程
1.话题编程首先我们要有一个发布话题的Talker,还要有一个订阅话题的Listener,然后就是负责管理整个系统的ROS Master。话题编程的流程主要是以下四个步骤:创建发布者 创建订阅者 添加编译选项 运行可执行程序上面的前两步是编程实现的,第三步是通过编译的方式生成可执行文件。最后一步就是去运行一下这个可执行的程序。我们之前创建的功能包learning_...原创 2018-11-09 16:37:15 · 3879 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 三)ROS基础-实现分布式通信
ROS是分布式的节点,这样的话我们就可以将程序运行上的节点放到大型机器上面,分担机器人运行的压力。接下来我们来看一下怎么实现分布式通讯,怎么在多机上运行统一的程序。ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。那么我们如何来实现分布式多机通讯呢:设置IP地址,确保底层链路的联通,假设我们有两台机器,机器A,和机器B,我们首先要保证两台计算机的底层数据通讯是没有问题...原创 2018-11-10 07:46:02 · 1681 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(三 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件
ROS当中的关键组件:Launch文件 TF坐标变换 Qt工具箱 Rviz可视化平台 Gazebo物理仿真环境 Launch文件 我们之前都是使用rosrun命令来运行具体的节点的。当我们启动一个比较复杂的功能的时候,我们需要启动很多个节点。很多时候这种方法非常麻烦。ROS提供了另一种机制来实现多个节点的启动,同时也可以具体地配置每个节点之间的参数。比rosrun这样的命...原创 2018-11-10 16:34:23 · 2175 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(四 )机器人系组成、URDF机器人建模、xacro模型优化
机器人的定义与组成 机器人系统构建 机器人系统的构建主要有以下几点:执行机构的实现:轮子、电机、舵机等。 驱动系统的实现:电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。 内部传感系统的实现:机器人里程计: 通过电机带动光删计数,实现对机器人运动速度的求取,然后计算积分得到里程。惯性测量单元(IMU):测量物体速度姿态,主要包括三轴陀螺仪、三轴加速...原创 2018-11-11 12:14:17 · 2687 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(五)gazebo物理仿真环境搭建、加载服务端模型数据减少报错
ROS_Control ROS为开发者提供的机器人控制中间件。 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。 可以帮助机器人应用功能包快速落地,提高开发效率。ros_control的定位就是上层应用功能包和底层接口之间的连接的。控制器有一些插件,通过硬件抽象层来对其进行控制。上层应用计算出来的很多数据需要给下层硬件,通过一些接口传达给Contro...原创 2018-11-14 19:36:00 · 3783 阅读 · 3 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(六 )机器视觉-摄像头标定-ROS+OpenCv-人脸识别-物体跟踪-二维码识别
ROS中的图像数据。 摄像头标定。 ROS+Opencv应用实例(人脸识别、物体跟踪)。 二维码识别。 扩展内容:物体识别与机器学习。启动摄像头:没有安装的话参照下面命令安装一下:sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam安装完成之后就可以启动摄像头了:roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch...原创 2018-11-15 19:29:17 · 24335 阅读 · 22 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(七 )机器语音-语音听写-科大讯飞SDK调用
机器语音理论识别模型:在ros里面有一些语音识别的功能包pocketsphinx:集成CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,实现语音识别的功能。只能识别数据库中的语音。audio-common:提供了文本转语音(Text-to-speech TTS)的功能实现完成“机器人说话”的想法。AIML:人工智能标记语言,Artificial Intelligen...原创 2018-11-16 15:00:39 · 7115 阅读 · 18 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM
做SLAM的硬件要求(不一定是必须的,看包和库的依赖):(1):差分轮式机器人,可以使用Twist速度指令控制,需要线速度和角速度。(2):需要激光雷达、深度摄像头等测距设备,可以获取环境深度信息。(3):最好使用正方形和圆形的机器人,其他外形的机器人虽然可以正常使用,但是效果可能不佳。机器人的深度信息里面需要包含什么内容。可以通过以下命令来对其进行查看:rosmsg sho...原创 2018-11-20 17:15:35 · 6327 阅读 · 8 评论 -
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(九)Moveit
Moveit的前身是PR2机器人的机械臂的代码包,之后被集成为一个软件包。它不仅可以实现单个机械臂的控制。而且可以实现两个机械臂的协调控制。而且可以RGB摄像头采集外部障碍物信息,完成自主避障这样的功能。由一系列移动操作的功能包组成,运动规划,操作控制,3D感知,运动学,控制与导航算法。同时提供友好的GUI界面。系统架构如下图所示:在这里面有一个非常核心的节点,是move_group节点,...原创 2018-11-27 14:52:53 · 2840 阅读 · 9 评论 -
ROS-Kinetic安装turtlebot-3并仿真
1.首先我们需要有一个工作空间,如果没有的话参考我之前的学习笔记,然后我们进入到工作空间的src目录下面:cd ~/catkin_ws/src/2.下载turtlebot3的源文件:git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT...翻译 2018-11-14 20:55:33 · 4009 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16.04中ROS-Kinetic安装Arbotix
1.下载文件,并将其放入工作空间的src目录下面:git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git2.make一下:catkin_make如果你在catkin_make的时候报错说not find a package configuration file provided by "gazebo_ro...翻译 2018-11-13 21:31:28 · 2347 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04中ROS-Kinetic报错: not find a package configuration file provided by “gazebo_ros_control“
报错如下:CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "gazebo_ros_control" with any of the foll...原创 2018-11-13 21:20:43 · 5547 阅读 · 5 评论