2018年10月_JianRobSim

12月 11月 10月 09月 08月 07月 06月 05月 04月

原创 MATLAB与ROS开始（2）

1、前记：在阅读了MATLAB 控制baxter机器人相关信息（个人记录--学习用）的部分内容之后，尝试了通过MATLAB控制ROS中的Baxter机器人。2、开始 1）ROS端：不像MATLAB与ROS开始（1）中那样，ROS端的主要步骤还是打开gazebo进入baxter仿真环境运行简单例子中最后的总结。（1）初始化，在终端下设置环境变量为0输入:export...

2018-10-24 20:42:15 2326 8

原创 ROS环境下Baxter机器人控制记录

1、前记：这篇博文为自己学习是的记录，做这一切的目的就是熟悉ROS环境下如何控制Baxter机器人做运动。以便将来对其控制的扩展，如基于视觉（单目，双目，或Kinect）交互的控制，基于leap motion的手势控制，基于语音交互的控制，基于手机APP的控制、基于MATLAB端控制baxter机器人、基于人机协作的控制、阻抗控制、柔顺控制（这些都只是自己一厢情愿的幻想而已，...

2018-10-23 22:07:15 4003 16

转载 Baxter的应用（转载）---个人学习

1、Introduction（Baxter与数学，图像处理在MATLAB中完成）Robots that can draw are cool. Robots that can understand what you draw are cool too. But robots that can understand what you draw, then draw in response to...

2018-10-22 16:28:20 1754

原创 MATLAB与ROS开始（1）

1、通过MATLAB控制ROS中的简单机器人运动。参考：https://blog.csdn.net/mountzf/article/details/51712459具体操作：1）打开虚拟机---打开一个终端---输入：roscore；运行turtle的简单例子：rosrun turtlesim turtlesim_node ...

2018-10-21 17:50:17 9122

原创打开gazebo进入baxter仿真环境运行简单例子

1、前记：为了尽快在ROS中操作Baxter机器人，需要可以的下载https://download.csdn.net/download/weixin_39090239/10726734 以下为学习中的记录一些记录，主要是遇到的一些问题和解决办法。2、如果环境准备好了的话（按照rethiink官网安装步骤http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Work...

2018-10-17 16:00:22 4777

原创 Windows10 上安装虚拟机VMware Workstation 15 并安装Ubuntu 16.04记录

1、前记：由于MATLAB现在支持ROS接口了，之前做的仿真很想在ROS测试，于是准备安装一个ROS。以下作为记录 2、步骤： 1）、下载VMware Workstation 15虚拟机并安装。 2）、下载Ubuntu 16.04镜像并安装。2.1、细节部分来源于其他博课，这里整合一下：（1）下载：访问其官网https://www.vmware.com...

2018-10-15 21:44:57 9258 1

原创 MATLAB 控制baxter机器人相关信息（个人记录--学习用）

1、在MATLAB 官网answer中，找到如何发布/订阅机器人关节状态信息流。来源：https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/270072-joint_states-publisherA:Hello, I am using the Robotics Toolbox on Matlab to work on the Baxter...

2018-10-13 21:57:12 2381 2

原创伺服电机三环控制系统调节方法浅谈（转载）---学习参考之用

一、参考一随着工业自动化程度的不断提高，伺服控制技术、电力电子技术和微电子技术的快速发展，伺服运动与控制技术也在不断走向成熟，电机运动控制平台作为一种高性能的测试方式已经被广泛应用，人们对伺服性能的要求也在不断提高。一、三环控制原理1、首先是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于...

2018-10-10 20:45:34 6415 4

原创 MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（2）

1、前言：MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（1）主要内容：是利用 smimport('YourRobot.urdf');函数将含有机器人文件的机器人导入到MATLAB中，并集合成一个装配体在simulink中---和Simscape Multibody中的例子一样，通过给关机以驱动实现机器人的运动控制，如 matlab机械臂运动（2）中，Revolute Joint中...

2018-10-03 23:09:53 11898 19

MATLAB+Robotstudio联合仿真实践案例参考代码-实践1和实践2

该资源代码包含：MATLAB与Robotstudio建立socket通信（实践1），MATLAB与Robotstudio建立socket通信：GUI和class类的方式----（实践2）两篇博客中所展示内容。主要实现的是在MATLAB中建立GUI界面，通过Socket通讯实现数据的发送，在RS中选择PC-Interface选项，建立Socket通讯接受数据。通过对数据进行分割实现机器人的运动控制。实践1是假设识别工具中心，在RS中通过offset命令实现方形运动--参考博客；实践2是通过GUI界面直接发送单关节运动数据，在RS中使用absj命令实现关节的直接驱动---具体效果参考博客内容。代码说明：（1）GUI压缩文件中包含实践2中第一个展示内容，根据西班牙那篇论文复现的部分。（2）MATLAB-RS压缩包中包含实践2中第二个展示内容。（3）MATLAB-rs-Vision压缩包中包含的是实践1中的demo代码。运行可能遇到的问题：connect报错---在GUI界面重新输入IP和端口号。注意IP和端口号在MATLAB和RS中的一致性。

2022-05-09

irb120机器人简单GUI控制机器人运动

知乎应答视频：https://www.zhihu.com/zvideo/1379568224128778240 的原代码参考。主要是介绍在MATLAB中如何进行GUI建模和利用机器人的URDF文件生成simscape模型，并对机器人关节进行设置，利用GUI控件进行参数传递，实现机器人单关节的简单运动，利用机器人工具箱实现逆运动学控制。对初学者有些许帮助，具体也可以参考视频中的内容。也可以在古月居中的一知半解系列中进行学习。古月居链接：https://www.guyuehome.com/blog/column/id/4

2022-04-30

PumaSource.zip

该文件使用puma机器人的URDF文件做机器人建模与仿真演示。主要包括m文件编写的机器人圆弧轨迹跟踪和在simulink中生成机器人simscape多体模型，并在关节处添加驱动以做简单的仿真。关于MATLAB机器人建模与仿真可以关注古月居网站，可以查看相关内容。

2020-04-13

irb140.zip

该资为博客中的例子所需，因有很多朋友私我，每次邮箱发送也麻烦所以放在这里了。 Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪

2020-03-16

MATLAB机械臂简单控制仿真（Simulink篇-总）

MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇中的简单例子，在Simulink中做了预定义轨迹的运动和Slider Gain控制的运动，用GUI控制的关节代码在MATLAB下机器人可视化与控制---simulin（3）中贴有！ CSDN把下载积分自动提高了，不愿花积分的且需要的了解的请私我1176979724@qq.com。

2018-11-13