2019年09月_JianRobSim

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原创单目视觉测距（个人探究记录）

1、前言单目测距通常有两种方式： 1）已知物体实际尺寸和相机焦距利用相似三角形求得相机与物体之间的距离。 2)已知相机高度以及被测物体与地面的接触点求距离，这种方式与第一种方式相比为被测物体的实际尺寸是未知的。 ---已知参照物的实际大小，求未知物的实际尺寸。实际上，单目测距在mathwork上有一篇demo，但是这篇demo求得的是与...

2019-09-27 16:17:15 6698 1

原创 MATLAB-箱子检测简单算法（边缘检测-最大连通域）

1、前言：在做实验时认定箱子是障碍物，如何在机器人工作环境中将其分割并检测出来是很重要的-以便得到其空间信息为路径规划提供依据。2、算法流程：3、主要代码函数：参考https://www.mathworks.com/help/images/identifying-round-objects.html ...

2019-09-17 22:03:17 1263

原创 Robot write words Using Robotics toolbox

对过节没什么感觉，但还是祝大家月饼节快乐！（Get words points on figure with MouseDraw Events）（Robotics toolbox simulation wit...

2019-09-13 12:05:48 663 8

原创 Simulink搭建Baxter机器人的计算力矩控制器-(利用Robotics system toolbox函数block)

1、前记：完全参考机械臂的轨迹跟踪安全控制（转），计算力矩公式在链接中有就不再贴出来了。其实在这篇MATLAB机器人力控制（1）中的（4）sl_ctorque计算力矩控制模型是一样的，对应的公式如出一辙。2、模型如下：根据初始位置和目标位置生成运动轨迹，利用计算力矩控制器驱动机械臂运动。%% initialbaxter=importrobot('baxter.urdf');...

2019-09-05 17:51:05 3334 16

原创 MATLAB中GUI和Class类如何统一使用（探索记录）

1、前言：回校三天了，论文写了小半但实验还跟不上进度，最后冲刺阶段还要来学习探索下怎么编写一个GUI将所有的工作使用交互界面来简单的统一起来。论文包括的工作大概如下：（1）通过MATLAB端的class通信协议控制Baxter机器人（2）GUI与simulink联调 ...

2019-09-02 21:27:33 532

MATLAB+Robotstudio联合仿真实践案例参考代码-实践1和实践2

该资源代码包含：MATLAB与Robotstudio建立socket通信（实践1），MATLAB与Robotstudio建立socket通信：GUI和class类的方式----（实践2）两篇博客中所展示内容。主要实现的是在MATLAB中建立GUI界面，通过Socket通讯实现数据的发送，在RS中选择PC-Interface选项，建立Socket通讯接受数据。通过对数据进行分割实现机器人的运动控制。实践1是假设识别工具中心，在RS中通过offset命令实现方形运动--参考博客；实践2是通过GUI界面直接发送单关节运动数据，在RS中使用absj命令实现关节的直接驱动---具体效果参考博客内容。代码说明：（1）GUI压缩文件中包含实践2中第一个展示内容，根据西班牙那篇论文复现的部分。（2）MATLAB-RS压缩包中包含实践2中第二个展示内容。（3）MATLAB-rs-Vision压缩包中包含的是实践1中的demo代码。运行可能遇到的问题：connect报错---在GUI界面重新输入IP和端口号。注意IP和端口号在MATLAB和RS中的一致性。

2022-05-09

irb120机器人简单GUI控制机器人运动

知乎应答视频：https://www.zhihu.com/zvideo/1379568224128778240 的原代码参考。主要是介绍在MATLAB中如何进行GUI建模和利用机器人的URDF文件生成simscape模型，并对机器人关节进行设置，利用GUI控件进行参数传递，实现机器人单关节的简单运动，利用机器人工具箱实现逆运动学控制。对初学者有些许帮助，具体也可以参考视频中的内容。也可以在古月居中的一知半解系列中进行学习。古月居链接：https://www.guyuehome.com/blog/column/id/4

2022-04-30

PumaSource.zip

该文件使用puma机器人的URDF文件做机器人建模与仿真演示。主要包括m文件编写的机器人圆弧轨迹跟踪和在simulink中生成机器人simscape多体模型，并在关节处添加驱动以做简单的仿真。关于MATLAB机器人建模与仿真可以关注古月居网站，可以查看相关内容。

2020-04-13

irb140.zip

该资为博客中的例子所需，因有很多朋友私我，每次邮箱发送也麻烦所以放在这里了。 Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪

2020-03-16

MATLAB机械臂简单控制仿真（Simulink篇-总）

MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇中的简单例子，在Simulink中做了预定义轨迹的运动和Slider Gain控制的运动，用GUI控制的关节代码在MATLAB下机器人可视化与控制---simulin（3）中贴有！ CSDN把下载积分自动提高了，不愿花积分的且需要的了解的请私我1176979724@qq.com。

2018-11-13