2020年05月_JianRobSim

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原创 Simscape Mutibody Modeling学习--碰撞接触与反应(1)

1、前记：先在此处贴上收集到关节Simscape Mutibody 接触力建模的有用资料，后面系列逐渐展开。原本在做Baxter机器人碰撞检测的时候，是参照官网这篇https://www.mathworks.com/help/robotics/examples/perform-safe-trajectory-tracking.html文章里面的方法【在手臂末端与障碍物之间建立一个弹性阻...

2020-05-03 01:34:56 7294 7

原创 Matlab坐标系变换---姿态的表示方法:旋转矩阵-欧拉角--四元数-齐次矩阵

1、前记：老生常谈的坐标变换，主要将之前的系列稍稍梳理一下。因为在进行机器人逆解的时候，或者笛卡尔空间规划时需要知道机器人的末端位姿。借https://www.guyuehome.com/5478中的一个图，末端位姿由姿态矩阵和位置矢量组成。而机器人的姿态可以由怎样表示？表示的方法怎么相互转换？3by3的旋转矩阵如何与3by1的位置矢量构成4by4齐次变换矩阵的呢？下面进行简单说明。...

2020-05-16 14:56:23 31937 11

原创 Matlab基础学习（下）

Contents随机数：rank函数生成任何范围的随机数获得机器人运动空间1 Baxter机器人左臂工作空间线性规划：linprog函数，运筹学的重要分支之一。需要优化工具箱（optimization toolbox） round函数（四舍五入） gcd函数用于求最大公约数，lcm函数用于求最小公倍数 isprime函数用于求质数操作 find函数：查询矩阵中满足条件元素的位...

2020-05-03 17:04:05 854

MATLAB+Robotstudio联合仿真实践案例参考代码-实践1和实践2

该资源代码包含：MATLAB与Robotstudio建立socket通信（实践1），MATLAB与Robotstudio建立socket通信：GUI和class类的方式----（实践2）两篇博客中所展示内容。主要实现的是在MATLAB中建立GUI界面，通过Socket通讯实现数据的发送，在RS中选择PC-Interface选项，建立Socket通讯接受数据。通过对数据进行分割实现机器人的运动控制。实践1是假设识别工具中心，在RS中通过offset命令实现方形运动--参考博客；实践2是通过GUI界面直接发送单关节运动数据，在RS中使用absj命令实现关节的直接驱动---具体效果参考博客内容。代码说明：（1）GUI压缩文件中包含实践2中第一个展示内容，根据西班牙那篇论文复现的部分。（2）MATLAB-RS压缩包中包含实践2中第二个展示内容。（3）MATLAB-rs-Vision压缩包中包含的是实践1中的demo代码。运行可能遇到的问题：connect报错---在GUI界面重新输入IP和端口号。注意IP和端口号在MATLAB和RS中的一致性。

2022-05-09

irb120机器人简单GUI控制机器人运动

知乎应答视频：https://www.zhihu.com/zvideo/1379568224128778240 的原代码参考。主要是介绍在MATLAB中如何进行GUI建模和利用机器人的URDF文件生成simscape模型，并对机器人关节进行设置，利用GUI控件进行参数传递，实现机器人单关节的简单运动，利用机器人工具箱实现逆运动学控制。对初学者有些许帮助，具体也可以参考视频中的内容。也可以在古月居中的一知半解系列中进行学习。古月居链接：https://www.guyuehome.com/blog/column/id/4

2022-04-30

PumaSource.zip

该文件使用puma机器人的URDF文件做机器人建模与仿真演示。主要包括m文件编写的机器人圆弧轨迹跟踪和在simulink中生成机器人simscape多体模型，并在关节处添加驱动以做简单的仿真。关于MATLAB机器人建模与仿真可以关注古月居网站，可以查看相关内容。

2020-04-13

irb140.zip

该资为博客中的例子所需，因有很多朋友私我，每次邮箱发送也麻烦所以放在这里了。 Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪

2020-03-16

MATLAB机械臂简单控制仿真（Simulink篇-总）

MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇中的简单例子，在Simulink中做了预定义轨迹的运动和Slider Gain控制的运动，用GUI控制的关节代码在MATLAB下机器人可视化与控制---simulin（3）中贴有！ CSDN把下载积分自动提高了，不愿花积分的且需要的了解的请私我1176979724@qq.com。

2018-11-13