在SIMPHERA云端，如何创建一个基于场景的测试环境（车辆动力学模型）

SIMPHERA – the new web-based solution for convenient and efficient validation of functions for autonomous driving

Simulation environments that replicate situations for autonomous driving are like a virtual planet on which a vehicle has to master innumerable traffic situations. It is just such a digital world that the SIMPHERA software provides, adding to the already broad range of dSPACE products for simulation and validation.

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一、SIMPHERA基本介绍

1、测试环境简介

一个测试环境，包括仿真应用以及执行scenario需要的相关文件。其主要包含三个部分：

1. 在SIMPHERA中，即用的仿真应用，是测试环境的核心部件。因此基于场景的模型，需要部署到支持该SIL仿真的VEOS平台上（Linux版本）；

2. RTT 序列服务，用于实现基于场景测试的驾驶脚本的启动。因此，RTT 服务同样需要，部署到仿真平台VEOS中。

3.MAPort （model access port ）配置文件，功能是下载仿真应用到VEOS平台中和捕获仿真中的参数变量。其通过ASAM XIL API，实现自动化执行场景策略。如下图示， ASAM XIL API 可以实现车辆、场景和道路的参数传递。

 

2、SIMHPERA数据结构简介

        SIMPHERA的PostgreSQL database ，存储了测试环境、环境信号、场景、车辆等信息列表。该信息列表指明了，执行工作需要的属性和参考文件。值得注意的是，相关文件存储在SIMPHERA的MinIO data storage 中。

        同时，用户可以通过User interface来访问车辆和场景的信息列表，同时实现仿真和执行的设置。SIMPHERA的API是选配信息列表的第二种方案（敲黑板，获取测试环境和soft ECT (SuT)匹配列表，只能通过API端口配置)。其列表按照JSON格式存储，通过API调用。

 

二、创建测试环境基本介绍 

        创建自定义SIL测试环境，请依照以下步骤：

操作	概述
Modeling a scenario	使用Model Desk软件创建ASM traffic 项目工程Demo，用来进行场景建模。
Building the simulation application	编译场景模型，应用于Linux下的VEOS平台。
Uploading test environment files	使用MinIO 浏览界面，上传编译生成的压缩包（包含测试环境文档）
Creating a test environment item	声明测试环境的属性（JSON格式）并且建立对应的测试环境列表
Creating signals of a test environment	添加测试环境中模型变量的信号列表
Adding RTT sequences	使用RTT序列，在仿真平台上，实时执行任务
Configuring the test automation access	为场景执行程序的自动化测试，编写模型访问端口配置。
Supporting interactive simulations	引入OSI sender，用于场景仿真的交互
Enabling multicore support	添加另外的模型变量，用于多核平台的场景执行。