地形匹配技术初认识

最近在研究一些地形匹配方面的东西。

目前在做的工作主要有：

一、读了《智能水下机器人海底地形匹配导航技术》一书，这本书是导师推荐读的，我们团队主要是做煤矿井下智能掘进方向的相关研究，两者在技术方面有相通性。

读完之后的收获：

大致了解了地形匹配技术存在的意义。这是一种视觉导航技术，主要是用于解决惯性导航的累计误差问题，能够通过视觉检测地形信息，从而根据地形定位，修正导航误差，实现高精度导航的要求。

目前团队使用的是全站仪+捷联惯导，或者视觉+惯导的方式进行掘进机的定位，无论是全站仪还是视觉，目的都是消除捷联惯导的累计误差。这与地形匹配技术的目的是相同的。

1. 知道了地形匹配的技术构成主要包括：

1.1参考导航单元

这里书中是用惯性导航单元建立了状态空间模型。

1.2地形测量单元

海洋中主要应用的是声呐，我们在煤矿上用的是激光+视觉，单纯的使用激光容易造成特征丢失，视觉由于低照度、高粉尘的环境，精度会受到影响。

地形测量单元进行测量后，书中建立了数字地形模型。DTM数字地形图。

1.3地形匹配单元

运用地形匹配算法将第二次采集到的图像信息与已建立的数字地形图进行特征匹配。

二、读了大佬的一篇知乎

地址为：无人机视觉导航，还有哪些问题需要解决？ - 知乎 (zhihu.com)

这篇文章对于景象匹配技术、地形匹配技术、视觉SLAM三种技术进行了全面的介绍，并且提出了现阶段的技术瓶颈，例如感知混淆、数字地形图泛化能力低等。