initializer类

只有单目初始化会用到这个类。
流程基本和论文上差不多

步骤一：
从当前帧中提取ORB特征与参考帧进行搜索匹配点对（这一步是不是没在这个类里进行？）如果找不到特征点，就重置关键帧。
在匹配的特征点对中随机抽取200个八对，放入mvSets里用于计算F和H矩阵。

步骤二：
并行地计算基础矩阵和单应性矩阵，通过打分（分数是通过重投影误差计算出来的）选取其中一个模型，恢复出最开始两帧之间的相对位姿以及点云
在计算F和H的时候，使用的是opencv里的SVD分解方法，（通过SVD求解Af = 0，A’A最小特征值对应的特征向量即为解 0特征值对应的特征向量）

步骤三：
最后用F矩阵或者H矩阵恢复出R,T。在分解F矩阵时，有四个解，通过计算求解出最合适的解。
分解H的计算过程有待详细推导。。。（ppt里有）