发那科机器人回原位置先上升_FANUC机器人：先执行指令功能/后执行指令功能介绍与使用方法...

概述

在机器人应用过程中，往往需要在机器人的动作指令执行结束之前或之后指定的时间点，调用I/O信号交互子程序，或者进行信号的输出。FANUC机器人自身提供了这样的功能，这个功能被称为先执行/后执行指令功能。通过此功能，可以在机器人动作的同时输出信号，从而缩短机器人与外围设备进行信号交互的等待时间，增强程序的执行效率。

指令格式

先执行/后执行指令是一种附加功能指令，它是在机器人动作指令程序之后添加的一种附加功能，使用先执行/后执行指令功能可以在动作指令执行过程中同时执行子程序调用、信号输出或点逻辑三种附加功能中的一种。功能指令格式如下图所示。

执行开始时间说明

根据所指定的执行开始时间(单位：sec)，先执行/后执行功能指令分为TIME BRFORE与TIME AFIER两种。

TIME BRFORE(先执行)指令是在机器人动作指令程序执行结束的“n”sec之前执行附加功能指令，时序图如下所示。

TIME AFIER(后执行)指令是在机器人动作指令程序执行结束的“n”sec之后执行附加功能指令，时序图如下所示。

当出现使用TIME BEFORE功能指令所指定的执行开始时间超过机器人动作程序执行时间的情况时，将在机器人动作开始的同时执行附加功能指令。

可以在程序中设定开始执行信号输出或调用子程序的时间范围为：TIME BEFORE指令的时间范围是0sec~30sec