机器手六维坐标怎么定义_河源市OTC码垛机器人保养中心

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  库卡KUKA机器人各坐示系的关系与基本运动编程

      简介世界坐标系(大地坐标系) *世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系； *在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 ROBROOT(关节坐标系) *ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固于机器人足部，它可以根……

世界坐标系(大地坐标系)

*世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT坐标系和基础坐标系的原点坐标系；

*在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。

ROBROOT(关节坐标系)

*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

工件坐标

　　直至十字消失(共计5个十字)；。STEP8按菜单键，SE；。KUKA屏幕校准结束，KUKA机器人示教器的保养四要素。1、环境的湿度问题。当生产室内湿度80%时可能产生的后果湿度保持在30%-80%之间kuka机器人示教器都能正常工作。但一旦室内湿度高于80%后。KUKA机器人示教器内部就会产生结露现象，其内部的电源变压器和其它线圈受潮后也易产生漏电，甚至有可能霉断连线；而KUKA机器人示教器的高压部位则极易产生放电现象；机内元器件容易生锈、腐蚀、严重时会便电路板发生短路；而当室内湿度30%。又会使KUKA机器人示教器机械部分产生静电。

*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;

*在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

工具坐标

*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中；

*在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上(因而被称作法兰坐标系)。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

坐标系之间旋转关系

文件管理

1、新建程序

说明在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

操作步骤

(1)在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序(不是在所有的文件夹中都能建立程序)；

(2)按下新建；

(3)于在专家用户组中窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认；

(4)输入程序名称，并OK确认。

　　如果此后忘记设计另一个输入端，则不能外部启动，$CONFMESS - 确认信息提示，通过给该输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息，$DRIVESON - 驱动装置接通。如果在此输入端上施加了至少20毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置，$DRIVESOFF - 驱动装置关闭。如果在此输入端上施加了至少20毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。输出端 (从机器人控制器的角度)，$ALARMSTOP - 紧急停止，该输出端将在出现以下紧急停止情形时复位。1按下了库卡控制面板 (KCP)上的紧急停止按键。

程序操作

选择或打开程序

可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序，而不是导航器。

程序已选定

(1)语句指针将被显示；

(2)程序可以启动；

(3)可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况；

例如不允许使用多行的KRL指令

(4)在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。

程序已打开

(1)程序不能启动；

(2)程序可以编辑。打开的程序尤其适用于专家用户组进行编辑的情况；

 (3)关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。

　　手动运行 无法进行。AUT (自动运行)。用于不带上级控制系统的工业机器人，AUT EXT (外部自动运行)，用于带上级控制系统( PLC)工业机器人。运行方式的安全提示。手动运行 T和 T2，手动运行用于调试工作。调试工作是指所有为使机器人系统上可自动运行模式而必须在其上所执行的工作，其中包括，示教/ 编程。在点动运行模式下执行程序(测试/ 检验)，对新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1) 下进行测试。在手动慢速运行方式 (T1) 下，操作人员防护装置(防护门)未，在不必要的情况下。pe2ng782695