python arduino小车_Arduino智能小车的走路程序

功能就是沿着一面墙走。非常简单，但是手头上的这个小车非常的差，做工不好不说，配的两边的电机参数差别非常大，同样的控制PWM，两侧的速度能相差一倍，更别提行走时晃晃悠悠的差点就掉下来的轮子了。另外，只配备了一个超声波测距模块，，不能同时检测多个方向上的障碍物，是这个软件难编写的一个原因。

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代码：

int outputPin = 5;

int inputPin = 4;

int cmdPin = 3;

int pinI1=8;//定义I1接口

int pinI2=9;//定义I2接口

int speedpin1=11;//定义EA(PWM调速)接口

int pinI3=6;//定义I3接口

int pinI4=7;//定义I4接口

int speedpin2=10;//定义EB(PWM调速)接口

int average_speed_l = 150;

int average_speed_r = 100;

int speed_limit_l = 80;

int speed_limit_r = 60;

int target_distance = 30;//in cm

int lost_distance = 80;

float detect_distance()

{

digitalWrite(outputPin, LOW);   // 讓超聲波發射低電壓2μs

delayMicroseconds(2);

dig