本文介绍了车辆碰撞预警（FCW）和自动紧急制动（AEB）系统的安全模型，核心是Time-To-Collision（TTC）算法。当TTC值小于预设阈值时，系统会触发警告或制动。文章详细推导了在CCRs（静止车辆追尾）、CCRm（匀速行驶车辆追尾）和CCRb（减速行驶车辆追尾）三种工况下的TTC计算公式。
在讨论这些模型之前，我们来了解一些术语和简称：
FCW：前向碰撞预警（Forward Collision Warning）
AEB：自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking）
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这种模型的核心在于——碰撞时间TTC(Time-To-Collision)
总得来说，这种模型的运作过程如下：
实时地计算出本车与前车在当前运动状态下，继续运动直到发生碰撞所需要的时间（即TTC），来与事先设定好的阀值进行比较：当 TTC 值小于 FCW 阀值时，系统采用视觉、听觉或触觉向驾驶员报警；当 TTC 小于 AEB 阀值时，系统以一定的减速度采取紧急制动。
下面进行TTC的公式推导~（考虑车辆加速度恒定，且自车车速高于前车车速时才进入TTC算法）
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