opencv3图像拼接_拼接图像得到全景图

目录：

1. 函数介绍
2. 图像拼接算法实现
3. 图像拼接算法改进

Image Stitching with OpenCV and Python - PyImageSearch​www.pyimagesearch.com

本文参考上面这个链接，实现多张图像的拼接，构建一张全景图。

根据多个图像创建全景图的步骤为：

1. 检测两张图像的关键点特征（DoG、Harris等）
2. 计算不变特征描述符（SIFT、SURF或ORB等）
3. 根据关键点特征和描述符，对两张图像进行匹配，得到若干匹配点对，并移除错误匹配；
4. 使用Ransac算法和匹配的特征来估计单应矩阵（homography matrix）；
5. 通过单应矩阵来对图像进行仿射变换；
6. 两图像拼接，重叠部分融合；
7. 裁剪以获得美观的最终图像。

原理比较复杂，本文先不讲解，OpenCV中已经实现了全景图拼接的算法，它们是 cv2.createStitcher (OpenCV 3.x) 和 cv2.Stitcher_create(OpenCV 4) 。

该算法对以下条件具有较好的鲁棒性：

• 输入图像的顺序
• 图像的方向
• 光照变化
• 图像噪声

一、函数介绍

OpenCV 3.x 的 cv2.createStitcher 函数原型为：

createStitcher(...)
    createStitcher([, try_use_gpu]) -> retval

这个函数有一个参数 try_use_gpu，它可以用来提升图像拼接整个过程的速度。

OpenCV 4 的 cv2.Stitcher_create 函数原型为：

Stitcher_create(...)
    Stitcher_create([, mode]) -> retval
    .   @brief Creates a Stitcher configured in one of the stitching
    .	modes.
    .   
    .   @param mode Scenario for stitcher operation. This is usually
    .	determined by source of images to stitch and their transformation.
    .	Default parameters will be chosen for operation in given scenario.
    .   @return Stitcher class instance.

要执行实际的图像拼接，我们需要调用 .stitch 方法：

OpenCV 3.x:
stitch(...) method of cv2.Stitcher instance
    stitch(images[, pano]) -> retval, pano
 
O