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原创 【思考】技术复合型人才使用之道

目录:1-前言 2-复合型人才用人之道 3-技术复合型人才在智能装备研发领域的优势(BingChat撰写功能)1. 前言很多用人单位并不会使用技术复合型人才或者创新复合型人才,或者说用不好这类人才,最终导致了人才流失。首先这类人才有一两个精通专业,多个入门专业。如果让这类人才同时做两个或者多个专业底层的工作(这不叫重用),他们往往不能胜任入门专业的岗位,不能发挥他们的多专业复合能力。假如把这类人...

2024-01-05 17:54:28 1057

原创 【仿真动画】仿真动画(Simulation Animation) vs 仿真(Simulation -模拟 )

概述仿真动画报价一般都在每分钟一万以上,很多人容易混淆仿真动画与仿真。本文将借助AI工具,根据机器人与自动化领域、机械设计领域、工业工程领域分析了仿真与动画的区别。之后从难易度、仿真度角度对比了仿真与动画的区别,最后给出了“不同领域的仿真需要不同的专业技术和算法能力”的结论。机器人与自动化产线领域 仿真与动画的区别在机械设计领域,仿真与动画的区别在工业工程领域,仿真与动画的区别根据以上AI的陈述,...

2023-12-25 18:00:51 1594

原创 【Eigen教程】数值优化(九)

第9章 数值优化优化中的牛顿法高斯 - 牛顿算法高斯 - 牛顿法示例,逆运动学问题非线性最小二乘法(曲线拟合)非线性回归非线性回归与非线性拟合的区别列文伯格 - 马夸尔特算法优化中的牛顿法高斯 - 牛顿算法高斯 - 牛顿算法是牛顿法的一种改进,用于寻找函数的最小值。与牛顿法不同,它不需要二阶导数(二阶导数可能较难计算)。参考文献:https://math.stackexchange.com/que...

2025-02-08 22:38:58 571

原创 【Deepseek】工业机器人中的时间缩放(Time Scaling)详解

时间缩放通过灵活调整运动速度,显著提升了工业机器人的效率与适应性,其核心在于平衡速度、精度与系统约束。随着实时优化算法与自适应控制的发展,该技术将在智能制造中发挥更大作用。

2025-02-08 08:53:16 528

原创 【Eigen教程】微分(八)

第8章 微分雅可比 Jacobian 矩阵海森 Hessian 矩阵自动微分 Automatic Differentiation数值微分 Numerical Differentiation自动微分与数值微分对比符号微分雅可比矩阵Hessian矩阵接下来你将看到我们如何使用自动微分和数值微分来计算雅可比矩阵。参考文献:1https://stats.stackexchange.com/question...

2025-02-07 21:57:26 1036

原创 Pinocchio: 刚体动力学算法库介绍

Pinocchio 是一个功能强大且高效的刚体动力学算法库,广泛应用于机器人学、计算机图形学和虚拟现实等领域。其高效性、灵活性和易用性使其成为处理刚体动力学问题的理想选择。

2025-02-07 17:20:10 237

原创 Cholesky 分解简介

Cholesky 分解是一种用于对称正定矩阵的分解方法,将矩阵分解为一个下三角矩阵与其转置的乘积。具体来说,若 (A) 是一个对称正定矩阵,Cholesky 分解可以表示为:ALLT其中,(L) 是一个下三角矩阵,(LT) 是 (L) 的转置。

2025-02-07 16:56:43 751

原创 【Eigen教程】几何变换(七)

1. 欧拉角1.1. 介绍欧拉角是描述刚体相对于固定坐标系的方向的三个角度。旋转可以围绕原始坐标系的轴 x-y-z(假设保持静止,外在的),或围绕旋转坐标系的轴 x-y-z(内在的,与运动的物体固连),每次基本旋转后相对于外在坐标系改变其方向。1.2. 横滚、俯仰和偏航欧拉角通常表示为:γ 或 φ,表示绕 x 轴的旋转β 或 θ,表示绕 y 轴的旋转α 或 ψ,表示绕 z 轴的旋转1.3. 正规欧...

2025-02-06 20:47:02 809

原创 【Eigen教程】稀疏矩阵 (六)

第 6 章 稀疏矩阵 稀疏矩阵操作 压缩稀疏行(格式) 求解稀疏线性系统 无矩阵求解器稀疏矩阵: 涵盖稀疏矩阵操作、压缩稀疏行格式、求解稀疏线性系统以及矩阵自由求解器四个部分,每个部分都附有详细的中文注释说明,所有示例均使用 C++ 语言,并利用了 Eigen 库(当然也可以不用 Eigen,只是这里统一采用 Eigen 进行说明)。6.1 稀疏矩阵操作在本节中,我们介绍如...

2025-02-04 19:20:13 316

原创 【Eigen教程】密集线性问题和分解(五)

第5章 密集线性问题和分解 (本文由微软Copilot - Think Deeper辅助完成)1. 向量空间1.1. 向量空间示例1.2. 向量积1.2.1 点积1.2.2 哈达马德积(舒尔积)1.2.3 克罗内克积2. 线性方程2.1. 矩阵乘法的直觉2.2. 解集2.3. 欠定系统2.4. 超定系统2.5. 定解2.6. 齐次与非齐次3. 解线性方程3.1. 使用奇异值分解(SVD)3.2. ...

2025-02-03 22:55:06 540

原创 【Eigen教程】高级矩阵操作(四)

内存对齐 (Memory Alignment)按值传递 Eigen 对象给函数 (Passing Eigen objects by value to functions)别名 (Aliasing)内存映射 (Memory Mapping)一元表达式 (Unary Expression)Eigen 仿函数 (Eigen Functor)内存对齐 (Memory Alignment)Eigen 的矩阵...

2025-01-23 20:15:26 321

原创 【Eigen教程】矩阵操作(三)

3.1 矩阵运算向下取整向上取整四舍五入正弦余弦正切反正弦反余弦反正切双曲正弦双曲余弦双曲正切有限值检查无穷大检查NaN检查最小值最大值自然对数常用对数指数平方根平方立方幂运算乘法绝对值转置共轭矩阵乘法点积叉积标量乘法标量除法加法减法3.1.1 矩阵的加减运算3.1.2 标量乘除法3.1.3 乘法、点积和叉积3.1.4 转置和共轭3.1.5 系数运算3.1.6 幂和根3.1.7 对数和指数3.1....

2025-01-23 20:08:08 546

原创 【Eigen教程】矩阵、数组和向量类(二)

Matrix Class矩阵类Vector Class向量类Array Class数组类Converting Array to Matrix将数组转换为矩阵Converting Matrix to Array将矩阵转换为数组Initialization初始化Accessing Elements (Coefficient)访问元素(系数)Accessing via parent...

2025-01-22 20:57:17 680

原创 【Eigen教程】介绍和安装(一)

关于 EigenEigen 是一个纯头文件库,这意味着所有内容都在.hpp文件中。Eigen 使用表达式模板技术实现,它在编译时构建结构,仅在需要时评估表达式。这意味着它在编译时构建表达式树并生成自定义代码来评估它们。这种技术使程序员能够绕过 C++ 中的正常表达式评估顺序,并实现循环融合和循环展开等优化。安装在基于 Debian 的操作系统上,安装非常简单:sudo apt-get inst...

2025-01-22 20:30:04 306

原创 [AI翻译] 语言指南(proto 3)

介绍如何在项目中使用 Protocol Buffers 语言的 proto3 修订版

2025-01-22 17:24:47 816

原创 【C++】一个完整的位姿(Pose)计算系统,主要用于处理三维空间中的坐标系变换

输入两个坐标系(A 和 B)的位姿参数(位置和旋转角度)。计算每个坐标系相对于全局坐标系的位姿矩阵。计算 B 坐标系相对于 A 坐标系的位姿矩阵。从相对位姿矩阵中提取旋转角度(RPY,即 Roll、Pitch、Yaw)。计算 B 相对于 A 的平移向量及其欧几里得距离(二范数)。输入测量分量并计算测量距离,与计算距离进行比较。

2025-01-16 13:34:56 741

原创 Hessian矩阵 && 通过符号计算解析 Hessian 矩阵

首先,明确需要优化的目标函数 (fxfx) ),其中 (x\mathbf{x}x) 是机器人状态或控制变量。构建Hessian矩阵的关键在于计算目标函数的二阶偏导数,可通过解析或数值方法实现,具体取决于问题的复杂性和计算需求。首先,导入 SymPy 并定义目标函数中的符号变量。# 定义符号变量# 定义目标函数使用 SymPy 可以方便地通过符号计算解析 Hessian 矩阵。只需定义符号变量和目标函数,然后利用sp.diff计算偏导数即可。

2025-01-15 12:56:22 820

原创 【李群李代数】SO(3) \ SE(3) 左雅可比矩阵的计算方法

李群李代数及其左雅可比矩阵计算

2025-01-15 10:02:28 641

原创 数值分析2024 -常微分方程(ODE) 的数值解法,重点讨论了如何通过数值方法近似求解初始值问题(IVP)和边界值问题(BVP)

本章系统地介绍了常微分方程的数值解法,从最简单的欧拉法到高精度的龙格-库塔法,逐步展示了如何通过数值方法逼近微分方程的解。通过多个实例和误差分析,读者可以理解不同方法的优缺点,并学会如何在实际问题中选择合适的数值解法。

2025-01-15 08:38:07 705

原创 【markdown】LaTeX公式渲染-\[ ... \] 和 $$ ... $$ 都用于表示行间公式

在 LaTeX 中,\[ ... \]和$$ ... $$都用于表示(即单独占据一行的公式),但它们在使用场景和兼容性上有一些区别。

2025-01-15 08:36:22 346

转载 C++ 如何将 gRPC集成到机器人系统中

(2) Visual Studio 2022 C++ gRPC 环境搭建 - CSDN博客. https://blog.csdn.net/Harrytsz/article/details/144912665.(1) C++使用grpc详例(使用CMake构建) - CSDN博客. https://blog.csdn.net/QAZ600888/article/details/137181035.通过这些步骤,你可以在 C++ 机器人系统中集成 gRPC,实现高效的远程过程调用¹²³。

2025-01-10 17:09:47 1154

原创 【Jsoncpp】manipulating JSON data in C++

JSON 是无序的,解析后的顺序可能与文件中的顺序不一致。如果需要保持顺序,可以使用有序的 JSON 库或手动指定顺序。嵌套对象的处理需要递归遍历,否则会拆开输出。

2025-01-07 15:24:33 712

原创 希腊字母及其发音

这些发音基于英语音标,实际发音可能因语言或地区不同而有所变化。

2025-01-03 15:57:13 388

原创 高数、微分流形、李群李代数中的数学符号及其发音(deepseek vs chatgpt)

高等数学中的各种符号发音在微分流形中用到的数学符号及其发音在李群李代数中用到的数学符号及其发音

2025-01-02 20:13:34 1564

原创 【文献代码研究】工具方向、运动冗余和路径点时序协同优化用于机器人辅助制造...

Project 介绍工具方向、运动冗余和路径点时序协同优化用于机器人辅助制造作者:Yongxue Chen,Tianyu Zhang,Yuming Huang,Tao Liu,Charlie C.L. Wang在本文中,作者提出了一种并发和可扩展的轨迹优化方法,以提高机器人辅助制造的质量。作者的方法在输入的包含大量路径点的工具路径上同时优化工具方向、运动冗余和路径点时序,以提高运动的平滑性...

2024-12-28 12:43:09 1156

原创 【C++】sophus : rxso3.hpp 实现了 3D 空间中的旋转和缩放操作的 RxSO3 类 (二十一)

rxso3.hpp文件实现了 3D 空间中的旋转和缩放操作的 RxSO3 类,这是正数标量 3x3 矩阵和三维特殊正交群 SO(3) 的直接积。以下是文件的主要内容和功能的总结:RxSO3 类定义定义了RxSO3类模板,以及RxSO3d(double 类型)和RxSO3f(float 类型)的别名。Traits 定义为RxSO3和映射类型(Map)定义了traits模板,以支持不同标量类型...

2024-12-19 20:44:07 666

原创 【C++】sophus : rxso2.hpp 描述二维旋转和缩放的数学工具类 (二十)

rxso2.hpp文件主要实现了一个描述二维空间中旋转和缩放组合的数学对象RxSO2。这个对象结合了旋转群 SO(2) 和正实数缩放群 R+,可以用于表示和操作二维变换。以下是该文件的主要内容总结:类模板定义:template <class Scalar_, int Options = 0> class RxSO2:定义了RxSO2模板类,用于描述带缩放的旋转矩阵。using Rx...

2024-12-19 20:32:59 677

原创 【C++】sophus : sim3.hpp 描述了在 3D 空间中的缩放、旋转和平移 (十九)

sim3.hpp文件定义了与 Sim(3) 群相关的类和操作。Sim(3) 群描述了在 3D 空间中的缩放、旋转和平移。以下是对该文件主要内容的总结:主要类和命名空间命名空间 SophusSophus命名空间包含了与 Sim(3) 群相关的所有类和函数定义。类模板 Sim3BaseSim3Base是一个模板类,实现了 Sim(3) 群的基本操作,但与具体存储无关。包含自由度、内部参数数量、群...

2024-12-19 20:20:20 853

原创 【C++】sophus : sim2.hpp 用于二维空间中相似性变换的类和相关操作 (十八)

sim2.hpp是一个定义了相似性变换 Sim(2) 相关类和函数的头文件。以下是它的主要内容和功能的总结:引入头文件:包含了rxso2.hpp和sim_details.hpp头文件,用于 RxSO2 和相似性变换的实现细节。命名空间 Sophus:声明了模板类Sim2,并定义了Sim2d和Sim2f为Sim2<double>和Sim2<float>的别名。命...

2024-12-19 20:04:50 282

原创 【C++】sophus : sim_details.hpp 实现了矩阵函数 W、其导数,以及其逆 (十七)

这段代码主要用于计算与旋转矩阵和指数相关的矩阵运算,是Sophus库的一部分,Sophus是用于几何运算的C++库。以下是对代码的总结:主要功能calcW: 计算矩阵W,该矩阵与旋转矩阵和指数有关。根据不同的theta和sigma值,进行特定的矩阵计算。calcW_derivatives: 计算矩阵W及其关于theta和sigma的导数。calcWInv: 计算矩阵W的逆矩阵,这同样与旋转矩阵和指...

2024-12-19 18:53:18 664

原创 【C++】sophus : se3.hpp 完整的SE(3)群的实现,包括旋转和平移的组合表示、转换、映射及其相关操作 (十六)...

该代码文件定义了 Sophus 库中用于表示三维空间刚性变换的SE3类。文件概要该文件包含SE3类的定义,用于表示三维空间的旋转和平移。它依赖于so3.hpp文件,其中定义了SO3类,用于表示三维空间的旋转。类定义:SE3SE3类是SE3Base的模板特化,用于指定具体的数值类型 (Scalar) 和选项 (Options)。它表示刚性变换,由旋转部分 (so3) 和平移向量 (tra...

2024-12-18 19:46:13 1288

原创 【C++】sophus : se2.hpp 提供了SE(2)群的数学操作和Lie群的基本操作 (十五)

这段代码定义了二维特殊欧几里得群 SE(2),用于表示二维空间中的旋转和平移变换。以下是代码的中文总结:主要内容:SE(2) 的定义:SE(2) 是 SO(2) (二维旋转群) 和二维向量空间的半直积。它描述了二维空间中的刚体变换,即旋转和平移的组合。类结构:代码定义了多个类和模板,以支持不同标量类型(如double和float)和 Eigen 库的Map功能。SE2Base<Der...

2024-12-17 21:45:53 769

原创 【C++】sophus : so3.hpp 特殊正交群 SO(3) 的实现,包含了与旋转矩阵、四元数和李代数相关的功能 (十四)...

该文件定义了特殊正交群 SO(3) 的实现,用于描述 3D 空间中的旋转操作。文件内包含了与旋转矩阵、四元数和李代数相关的功能,适用于几何计算和机器人学等领域。关键内容包含的头文件:自定义模块:rotation_matrix.hppso2.hpp(处理 2D 旋转)types.hpp(数据类型定义)第三方库:使用 Eigen 库进行矩阵和几何运算,包括:Eigen/GeometryEigen/sr...

2024-12-17 19:25:44 377

原创 【前沿文献双语】快速且稳健的视觉运动黎曼流匹配策略

Fast and RobustVisuomotor Riemannian Flow Matching Policy快速且稳健的视觉运动黎曼流匹配策略Haoran Ding1, Noémie Jaquier2, Jan Peters3, and Leonel Rozo11Bosch Center for Artificial Intelligence. Renningen, Germany.leonel.rozo@de.bosch.com2Division of Robotics, Percepti

2024-12-17 13:35:06 1011

原创 RPY与欧拉角 、内旋与外旋

具体来说,如果将内在旋转的第一次旋转和第三次旋转互换位置,那么它们就等价于外在旋转。例如,XYZ固定角的旋转顺序是先绕固定的X轴,再绕固定的Y轴,最后绕固定的Z轴。外旋是绕固定坐标系进行的旋转。

2024-12-17 11:46:52 1003

原创 【C++】sophus : so2.hpp 特殊正交群 SO(2) 的一个数学表示和操作库-旋转矩阵的构造、操作和转换(十三)...

/// @file // 文件注释///特殊正交群SO(2) - 2维旋转。#pragma once // 防止头文件被多次包含#include<type_traits> // 引入类型特征库// 只包含我们需要的Eigen头文件。// 这有助于在使用不寻常的编译器(如nvcc)时使用Sophus。#include<Eigen/LU> // 引入Eige...

2024-12-16 20:49:51 490

原创 C 语言 windows 多线程示例

在这个代码中,我们使用了 CreateThread 函数来创建线程,WaitForMultipleObjects 函数来等待所有线程完成,CloseHandle 函数来关闭线程句柄。Sleep 函数用于模拟线程工作时的延迟。

2024-12-16 11:40:31 279

原创 【C++】sophus : spline.hpp 在李群(Lie Group)上进行样条插值 (十二)

这段代码实现了在李群(Lie Group)上进行样条插值的数学工具,基于 Lovegrove 等人在 2013 年的论文提出的算法。以下是代码的关键点总结:1.核心概念样条函数:利用 B 样条基函数(B-Spline Basis Functions)构建插值函数,适用于连续变换的平滑插值。李群和李代数:基于李群(如旋转、位移等连续变换的集合)和其对应的李代数,完成插值和微分操作。2.主要功能(...

2024-12-15 20:37:53 261 1

原创 【C++】sophus : interpolate_details & interpolate 两李群元素之间平滑插值 (十一)

interpolate_details这段代码为Sophus库的插值模块提供了一组工具,用于处理各种 Lie 群(如 SO(2)、SE(3)、Sim(3) 等)的特性查询,特别是关于路径歧义的检查。这些工具定义在interp_details命名空间中,通过模板化设计支持多种类型。功能和用途支持查询:检查特定类型(如 SO(2)、SE(3) 等)是否支持插值或其他操作。提供静态布尔值su...

2024-12-15 20:22:46 471

原创 【C++】sophus : num_diff.hpp 基于有限差分法计算函数(曲线或向量场)的导数 (十)...

这段代码实现了一个数值微分工具,基于有限差分法计算函数(曲线或向量场)的导数。它是 Sophus 库的一部分,用于在欧几里得空间中对标量函数、向量值函数或矩阵值函数进行数值微分。功能和用途曲线的数值微分:支持对标量到标量、标量到向量或标量到矩阵的函数进行微分。使用二阶中心差分公式近似导数。向量场的数值微分:计算从向量空间映射到向量空间的函数的雅可比矩阵。针对不同输入维度(单变量或多变量)优化了实现...

2024-12-15 19:55:35 376

opencv 旅行商 模拟退火算法SA

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2022-05-01

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