linux下can通信代码,Linux环境下实现基于ARM9的CAN总线通信

⑵服务于I/O请求的子程序

这部分程序又被称为是驱动程序的上半部分。调用这部分程序是由于系统调用的结果。当该部分程序执行时，系统仍认为是与进行调用的进程属于同一个进程，只是由用户态变成了核心态。由于此部分程序是驱动程序与应用程序的接口，所以必须通过Linux下的一个关键的数据结构file_operations来实现该文件操作接口。file_operations结构中的成员几乎全是函数指针，实质上是一个函数跳转表。例如can_open入口点用来打开CAN设备准备进行I/O操作；can_read入口点用来实现接收CAN数据帧；can_write入口点用来实现发送CAN数据帧；can_ioctl入口点提供了一种执行CAN设备特定操作的方法，通过ioctl来实现对SJA1000寄存器的读写操作，使用户根据需要方便的配置SJA1000状态等等。

⑶中断服务子程序

这部分程序又被称为是驱动程序的下半部分。Linux系统负责接收硬件中断，再由系统调用中断服务子程序，而不是直接从ARM的中断向量表中调用这部分程序。在模块初始化时已经利用request_irq( )函数注册了设备中断，所以当IRQ(中断请求)产生时，ISR(中断服务例程)运行。在中断服务程序中，首先要读取SJA1000的中断寄存器IR的值，识别中断源，比如当接收中断位RI为1则说明是接收中断，进而调用接收函数来接收数据。当CPU读取这个只读存储器时，除了RI位外的所有位都被复位。

⑷缓冲区操作

SJA1000内部设有发送缓冲器TXB(13个字节)，接收缓冲器RXB(13个字节)和RXFIFO(64个字节)。其中TXB是CPU和BSP(位流处理器)之间的接口，存储发送到CAN网络上的完整报文。接收缓冲器是接收过滤器和CPU之间的接口，用来接收和存储CAN总线上的报文，RXB是RXFIFO的一个窗口，可被CPU访问。为了提高收发效率，在驱动中开辟软件缓冲区，大小可以根据需要设置，将大量数据经过软件缓冲区后再进行处理。在操作软件缓冲区时，采用生产者/消费者模型，分别设定数据存入与读出的指针，并且利用memcopy函数完成对帧数据的操作。比如读取数据时，首先在操作模式下将SJA1000中起始地址为16的RXB数据读入一个数组，经过一些必要判断，再将此数组中的数据由memcopy函数传入指定的软件缓冲区。硬件缓冲与软件缓冲间一次传递一帧数据，帧有标准帧与扩展帧之分。

3.2  Shell应用程序的实现

Shell应用程序主要是为用户提供一系列方便直观的接口，使得用户不必了解硬件工作的细节，不必研究驱动的具体实现，而仅仅根据自身的需要，通过一些简单明了的命令来完成所要求的任务。本文就将在Shell应用程序中实现以下命令功能：

init初始化寄存器,rsja读取寄存器值,wsja写寄存器,gfrm收数据帧,sfrm发数据帧,conf配置滤波器,help帮助,exit退出。

在主函数main中，通过int open(const char * filename, int mode)函数打开CAN设备，得到一个文件句柄fd，将此句柄传递给shell函数,这样就可以在各个命令函数中对CAN设备进行操作，比如可以在函数int write_sja1000(int fd,unsigned char addr, unsigned char value)中使用ioctl(fd,SJA_WRITE,&reg_data)来实现对SJA1000寄存器的写操作。

在shell应用程序中，可以设定一个字符数组char cmd[5]，通过fgets(cmd,5,stdin)来接收用户键入的命令，再经过strcmp函数辨认出用户的命令类型，执行相关操作。为避免输入缓冲区出现垃圾导致命令识别出现错误，需要及时清空输入缓冲，而当gcc中fflush函数无效的情况下，则可以通过while((c=getchar())!='n'&&c!=EOF){ }来清空输入缓冲。

完成了所有驱动以及应用程序的编写后，用Makfile文件制定编译规则，然后根据规则进行编译，调试成功后可将二进制代码通过超级终端下载到板子运行，至此结束所有工作。

4. 结语

本文提供了一种EP9315与CAN控制器SJA1000的接口方案，详细分析了Linux操作系统下驱动与应用程序的原理及开发流程，实现了CAN设备通信，并在实际应用和测试中证明了该设计的正确性和可靠性。由于嵌入式Linux的众多优势以及CAN的实时性，易用性，可靠性等优点，它们将在工业控制及生活的各个领域具有更广泛的应用前景。

本文作者创新点：利用EP9315与SJA1000实现CAN总线通信，完成了由硬件连接，底层驱动以致上层应用软件的所有工作，利用软件方便稳定的控制CAN通信。

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