点云配准matlab代码_3Ｄ点云配准（二多幅点云配准）

本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」：3Ｄ点云配准（二多幅点云配准）

在上一篇文章 点云配准（一 两两配准）中我们介绍了两两点云之间的配准原理。本篇文章，我们主要介绍一下PCL中对于多幅点云连续配准的实现过程，重点请关注代码行的注释。

对于多幅点云的配准，它的主要思想是对所有点云进行变换，使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的、有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云。能够进行ICP算法的点云需要进行粗略的预匹配，并且一个点云与另一个点云需要有重叠部分。

此处我们以郭浩主编的《点云库PCL从入门到精通》提供的示例demo来介绍一下多幅点云进行配准的过程。

/* ---[ */
int main (int argc, char** argv)
{
    // 加载数据
std::vector<PCD, Eigen::aligned_allocator<PCD> > data; //存储管理所有打开的点云
loadData (argc, argv, data); //加载所有点云文件到data
    //检查用户输入
if (data.empty ())
  {
    PCL_ERROR ("Syntax is: %s <source.pcd> <target.pcd> [*]", argv[0]);
    PCL_ERROR ("[*] - multiple files can be added. The registration results of (i, i+1) will be registered against (i+2), etc");
    PCL_INFO ("Example: %s `rospack find pcl`/test/bun0.pcd `rospack find pcl`/test/bun4.pcd", argv[0]);
    return (-1);
  }
  PCL_INFO ("Loaded %d datasets.", (int)data.size ());
    //创建一个PCL可视化对象
p = new pcl::visualization::PCLVisualizer (argc, argv, "Pairwise Incremental Registration example"); //创建一个PCL可视化对象
p->createViewPort (0.0, 0,