crc 校验错误_E2E中的CRC是怎样计算的

E2E（end to end）是autosar规范里规定的一种用于保证数据传输正确的概念，属于功能安全范畴。

下面的例子可以简单介绍E2E的工作机制，假设汽车内有两个ECU，A和B，两个节点之间通过CAN总线进行通信，A节点要将某一安全相关的数据（比如汽车车速信号，油门踏板信号等）传给B节点，这里我们假定车速信号VehSpeed = 0x1157，如果采用E2E概念对这个车速数据进行保护，那么实际上A除了要发给B上边VehicleSpeed数据之外，还要将CRC和Counter传给B，B在接受到数据之后也会计算出CRC然后将其和收到的进行比较，B会根据校验的结果进行下一步操作。

那么现在的问题就是已知数据Data=0x1157，计算出CRC、Counter。

按照Autosar规范的要求，E2E存在一系列的Profile（配置）每种配置在计算CRC时有各自的机制、参数、数据格式，具有非常强的灵活性，用户可以根据实际需要选择配置1，或者配置2，目前本人接触的仅有Profile1，所以我们只讨论Profile1 (⊙﹏⊙)

Profile1的一些属性：CRC，Counter，Timeout monitoring，Data ID

CRC：对数据进行多项式除法计算后的余数

Counter：用于计数每次增加1，A将计数值发给B，B可以依据收到的counter值确定是否接收及时。

Timeout monitoring：用来评价Counter是否丢失延时等。

DataID：一个A和B提前定好的特殊数字，一般是16bits，按照E2E_P01DataIDMode 的不同分为1A，1B，1C三种细分的配置，计算CRC时对DataID做不同处理。

在考虑上述Autosar要求后，我们要计算CRC的数据最终可写为Data = {0x09，0x00，0x00，0x57，0x11}；这里我们假定DataID=0x0009，VehSpeed低8位放到数组靠前位置。

数据填充，从左至右Data0-4

总结一下就是下面的过程

1.将counter放入Data

2.将DataID（16bits）按照一定规则放入Data

3.计算Data的CRC值

4.将counter增加1

关于CRC计算，CRC可以理解为多项式做除法后的余数，按照除数的不同可以分类为CRC-8，CRC-16,CRC-32等，看了一下大概好几十种。Autosar E2E profile 1 规定采用CRC-8-SAE J1850 ，对应多项式

，即100011101，通常写为0x1D,注意这里不是0x11D，可能是最高位必然为1，所以省去了。

下面图片显示了二进制除法采用多项式计算0x57: CRC=0x8D的过程，实际上0x57按照不同的传输顺序分为两种Msbit-first（01010111）Lsbit-first（11101010）这里只计算Msbit-first的情况。此外这里数学不是太好不太明白为什么后边添加了8个padded bits，但是观察下来猜测若要计算CRC-3要padded 3 bits？CRC-16要padded 16 bits？？

Most-significant bit first

下边是C代码实现部分，可以看出每计算一个byte移位8次，如果考虑运行速度的话可以提前计算出0x00-0xFF每一个数据对应的CRC先放好，然后再查表，这就是另一种计算CRC的方法了，Autosar两种方法都推荐，第一种速度较慢ROM占用少，第二种速度快但ROM占用多。

另一点要注意的是Autosar明确规定Profile 1初始值和XOR的值均为0x00。假如在某些代码中看到u8Crc ^= 0xFF时一定要留意看一下初始值，若是0xFF那就没问题，异或运算满足交换率就抵消了，否则计算结果错误了。

unsigned 

online compiler: https://onlinegdb.com/BylhWbL3tU

扩展：其实Autosar给出了函数级的配置方案，要对上面的车速信号做E2E保护只要调用E2E_P02Protect函数即可，调用后的计算的CRC会存放在Data0，而Counter会存放在Data1.

E2E_P02Protect(Config, State, Data)

参考资料

https://en.wikipedia.org/wiki/Cyclic_redundancy_check

https://www.autosar.org/fileadmin/user_upload/standards/foundation/1-3/AUTOSAR_PRS_E2EProtocol.pdf

https://en.wikipedia.org/wiki/Computation_of_cyclic_redundancy_checks