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转载 转载:SLAM概述
转载至:https://blog.csdn.net/darlingqiang/article/details/78901022SLAM概述SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿,也叫front-end。而map部分(back-end)则是深度的构建,通过前面的跟踪模块估计得到相机的位姿,采用三角法(triangulation)计算相应特征点的深度,进...
2018-06-22 19:42:04 224
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