imu相机标定_Kalibr联合标定相机—IMU总结

Kalibr官网

具体指导目录

安装步骤

创建工作空间(版本自己改下)

mkdir -p ~/kalibr_workspace/src

cd ~/kalibr_workspace

source /opt/ros/indigo/setup.bash

catkin init

(此处提示错误，未找到命令，单纯安装ROS不会安装此包，需要手动载入

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-catkin-tools)

catkin config –extend /opt/ros/indigo

catkin config –cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

下载源码

cd ~/kalibr_workspace/src

编译

cd ~/kalibr_workspace

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

(此处报错libv412.h没有那个文件：此文件是专门用来处理视频图像的

sudo apt-get install libv41-dev

如果电脑没有安装 numpy，会报错，安装numpy)

(查看下载下来的文件是否有损 ls -lht 文件名 比较大小)

设置环境

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

apt-get install 意外出现下面提示：

无法获得锁 /var/lib/dpkg…….

无法锁定管理目录(/var/lib/…..)有其他进程在用？

解决方法：

1,ps aux 列出进程 ，找到含apt-get的进程 直接sudo kill PID

2,强制解锁 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

sudo rm /var/lib/dpkg/lock

下面是重点，敲黑板，标定过程及问题

(1)联合标定

下载标定实例

1. 标定板yaml

2. 相机标定结果yaml

3. imu内参yaml

4. bag

kalibr_calibrate_imu_camera –targetapril_6x6.yaml –cam camchain.yaml –imu imu_adis16448.yaml –bag dynamic.bag –bag-from-to 5 45

参考：

此过程报错：NO module named scipy.optimize

sudo apt-get install python-scipy

(2)自制标定板

kalibr_create_target_pdf –type apriltag –nx 6 –ny 6 –tsize 数字 –tspace 数字

此过程报错：NO module named pyx

sudo apt-get install python-pyx

参考：

(3)解码录制下来的.bag信息

kalibr_bagextractor –image-topics /cam0/image_raw(此处根据自己采集.bag时的topic信息改写) /cam1/image_raw –imu-topics /imu0 –output-folder dataset-dir –bag dynamic.bag

得到:

cam0，cam1 文件夹 里面是两个相机的拍摄帧，命名方式为时刻.png

imu0.csv 里面保存IMU各个时刻的输出值

报错 NO module named cv 注释掉import cv及和cv相关的就好了

(4)由(3)解析出来的三个文件转成.bag格式

新开一个终端

source /home/wcd/app/kalibr/devel/setup.bash

kalibr_bagcreater –folder dataset-dir/. –output-bag awsome.bag