计算机控制技术试题武科大,计算机控制技术试题.docx

计 算 机 控 制

技 术 试 题

一、填空题(每空2分，共20分)

TOC \o "1-5" \h \z ?闭环控制系统是使被控量有较高的精度 。

?控制系统常常按其开环传送函数中所含积分环节个数来分类，分为“ 0”型，“ I”

型系统等。

?在一个闭环系统里，不同输入与输出之间的传递函数分母相同 。

.控制系统开环对数频率特性中的截止频率：c的大小通常反映系统的快速性，而相

位裕度：M反映了系统运动的 。

.系统的稳态误差与运动平稳度有关。

?在计算机控制系统中存在有五种信号形式变换，其中 等三种信号变换最重要。

.若已给闭环系统的自然频率为：n,经验上，采样频率：s应取为 。

?为使传感器特性与 A/D变换器特性相匹配，通常应在传感器与A/D之间加入 。

?平均值滤波是对信号 y进行m次采样；滤波器的输出 『(k)二 。

二、简答题(每题6分，共30分)

简述积分饱和的作用及抑制方法。

说明最小拍无差控制系统的特点及应用范围。

说明数字PID中积分单元参数对控制性能的影响及PID调整的简单思想。

说明最小拍无差控制系统的特点及应用范围。

简单说明大林算法及使用场合。

简述常态干扰的抑制方法。

简述计算机控制系统的典型形式。

.已知闭环系统如图1所示,

试问：

若R(s)为单位斜坡函数时，其稳态误差为多少？

若N(s)为单位阶跃函数时，其稳态误差为多少？

R(s)、 N(s)同时作用时，总误差为多少？

(不必进行具体计算)

?已知A点信号如图2所示，试画出B点、C点的信号图形，设采样周期 T= 72。

?计算机控制系统在选择A/D变换器时应注意哪几项指标？这些性能指标应根据什么原则选

取？

G(z)。

G(z)。

(已知 Z[1/s]=

Z[1/s2]=Tz/(z-1)

Z[1/s2]=Tz/(z-1) 2)

采样周期T=2 73，试求

采样信号x*(t)。

(12分)已知系统开环对数渐近幅频特性曲线如图4所示，试求:

五、(13分)若已知计算机控制系统结构如图6 所示r (t)/ ** c(t)1)试确定使系统稳定的K的范围;c (t))静态误差系数；2 )截止频率

五、

(13分)若已知计算机控制系统结构如图6 所示

r (t)

/ *

* c(t)

1)试确定使系统稳定的

K的范围;

c (t)

试问使系统稳定的 K值范围。2)若将该系统改为连续系统(即取消采样开秒及

试问使系统稳定的 K值范围。

3)所得结果说明了什么问题?

[注：已知 Z[a/s(s+a)]=z(1_e -aT)/(z-1)(z- e -aT)]

六、(15分)数字惯性滤波器是RC模拟滤波器数字化,

Gf (s)二竺=1/(TfS 1) , Tf=RC E(s)

试用一阶向后差分法将其离散化，求Gf(z);

将该Gf(z)用直接程序实现法编排实现，写出u(k)表达式，画出实现框图；

将该算法分成算法I及算法II,并画出程序流程图。

计算机控制技术(2)

评分标准(参考)

一、填空题(每空2分，共20分)

7.采精度；2 .积分；3 .相同；4 .快速性；5 .运动平稳性；6

7.采

1 m

样、量化、零阶保持器；8. (4 ~ 10) ■ n ； 9 .调理电路；10 . —■?一 y(i)

m im

、简答题(每题6分，共30 分)

0. 1 ； 0； 0. 1(1)精度：应高于传感器的精度一个数量级；(2分)(2 )分辨率：即字长，应根据测试信号的动态范围确定；( 转换速率：根据系统的频带或信号的变化频率。G(z)

0. 1 ； 0； 0. 1

(1)精度：应高于传感器的精度一个数量级；(2分)

(2 )分辨率：即字长，应根据测试信号的动态范围确定；( 转换速率：根据系统的频带或信号的变化频率。

G(z)二z 丄Tzr，

ILs2(z-1)2

G(z) -Z 1 Z -

(3)

(2)

Is」］s」(z—1)

qQ

=、x(k)、(t -kT)

k =0

(若仅写出x(k) = 0.5，

三、(12分)

x*(t)

K =10, Kv

(3分)

z2

(z-1) (z-1)2

2分)

(2分)

,(3 分)

啓2兀乜

[0.5 5sin(3k)]、(t —kT)

k」3

只能给3分)

= 1/K =0.1 ；

(4分)

qQ

=' 05 (t-kT)

k =0

■ 'c =10 ；

G(S)，故(c)

(4分)

s(Ts 1)

= 180° -90° -tg，10T

一90° -tg—1 * * *10T

(4分)

五、(

五、(13分)

G(z)= K(1—z」)

G(z)

= K(1—z」)Z」 兰込，(3 分)

ILs(s 1) (z -0.