单片机高斯滤波器 c语言,单片机ADC采样算法之卡尔曼滤波

单片机ADC采样算法 之 卡尔曼滤波

算法的核心思想是,根据当前的仪器"测量值" 和上一刻的 “预测量” 和 “误差”,计算得到当前的最优量.

再预测下一刻的量, 里面比较突出的是观点是. 把误差纳入计算, 而且分为预测误差和测量误差两种.通称为 噪声. 还有一个非常大的特点是,误差独立存在, 始终不受测量数据的影响。

下来先了解一个卡尔曼滤波中几个参数的含义：概率(Probability)，随即变量(Random Variable)，高斯或正态分配(Gaussian Distribution)还有State-space Model等等。

关于卡尔曼公式的含义及推导，网上已经有很多文章了，这里不在赘述，直接看C代码的实现。

/*

R值固定，Q值越大，代表越信任测量值，Q值无穷大，代表只用测量值。

Q值越小，代表越信任模型预测值，Q值为0，代表只用模型预测值。

*/

//参数一

float KalmanFilter( float inData )

{

static float prevData = 0; //上一个数据

static float p = 10, q = 0.001, r = 0.001, kGain = 0; // q 控制误差 r 控制响应速度

p = p + q;

kGain = p / ( p + r ); //计算卡尔曼增益

inData = prevData + ( kGain * ( inData - prevData ) ); //计算本次滤波估计值

p = ( 1