【单片机学习：一】卡尔曼滤波

学习目标：

提示：这里可以添加学习目标

学习卡尔曼滤波原理，并基于stm32 单片机+max44099光度传感器模块测试。

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学习内容：

提示：这里可以添加要学的内容

1、在B站向华南虎和其他几位博主学习了原理和公式（不需要深究原理，主要理解）
2、本质：最优估计值（输出值） = 当前的估计值+测量值 （加权）；
3、步骤主要包括预测和更新（5大公式）

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学习产出：

提示：这里统计学习计划的总量
一维卡尔曼滤波公式是真的简单（根据华南虎讲的来的）：

然后就是对应，
编写程序：

/* 一维卡尔曼滤波 */
float kalman_filter_1(float new_lux)
{
    static float p_t=1;   // 最优估计协方差
	  static float p_t_=1;  // 先验估计的协方差
	  static float K;      //增益
	  static float R=0.01; // R：观测噪声系数（与传感器精度成反比）
	  static float lux=0;  //最优估计值（最终输出）
    static float lux_=0; //先验估计值
	 
	/* 状态估计 */
	 lux_ = lux;  //先验估计，此次估计值=上次的最优估计
	 p_t_ = p_t;   //此次的估计协方差 = 上次的最优估计协方差
	
	/* 修正估计*/
	 K = p_t_/(p_t_ + R); //更新 K	
	 lux = lux_ + K*(new_lux - lux_);//更新最优估计值，即得到当前最优估计值 
	 p_t = (1-K)*p_t_;
	
	 return lux;
	
}

结果展示：
未加滤波前：

加了滤波后（是接着上图来的，所以滤波后的为下图中后半部分）：

效果还是很明显啊！