pmsm simulink foc 仿真_【电机控制】无感FOC与滑模观测器

前言

尽管现在各个相关公司已经有了电机控制库，但是我还是想先自己尝试写一下矢量控制，毕竟自己亲手来一遍才清楚其中的奥妙与玄机，写着写着就写了一年的无感FOC，现在把之前的一些笔记博文再拿出来整理一下。

做好SVPWM之后，就可以按照自己的项目要求，来确定自己的方向，是有霍尔FOC，还是有编码器FOC（伺服电机），还是无传感器FOC，从软件算法的角度来讲，无传感器FOC是比较难的，因为没有传感器去获取电角度，也就是位置信息。看下面的FOC控制框图：

从上图中便可看出FOC的几个关键部分:SVPWM,几个三相交流变两相直流的公式，以及速度/位置反馈，在有传感器的电机控制中，无论是霍尔还是编码器，编码器就更简单一些了，可以直接反馈出电角度，只需要自己对应好电角度与机械角度即可，霍尔传感器虽然没有编码器那么方便，但也是可以轻松霍尔电角度的，只是有霍尔FOC的控制策略需要稍加改变。

有霍尔FOC需要方波启动，然后切换到正弦波(SVPWM)，我最开始也是先做了这种控制模式，先使用了简单一些的带霍尔的BLDC，使用方波启动，然后切换到FOC，切换过程需要调试一下霍尔传感器对应的电角度，这个调试并不是很难，0－359的电角度，就算