前言
尽管现在各个相关公司已经有了电机控制库,但是我还是想先自己尝试写一下矢量控制,毕竟自己亲手来一遍才清楚其中的奥妙与玄机,写着写着就写了一年的无感FOC,现在把之前的一些笔记博文再拿出来整理一下。
做好SVPWM之后,就可以按照自己的项目要求,来确定自己的方向,是有霍尔FOC,还是有编码器FOC(伺服电机),还是无传感器FOC,从软件算法的角度来讲,无传感器FOC是比较难的,因为没有传感器去获取电角度,也就是位置信息。看下面的FOC控制框图:
从上图中便可看出FOC的几个关键部分:SVPWM,几个三相交流变两相直流的公式,以及速度/位置反馈,在有传感器的电机控制中,无论是霍尔还是编码器,编码器就更简单一些了,可以直接反馈出电角度,只需要自己对应好电角度与机械角度即可,霍尔传感器虽然没有编码器那么方便,但也是可以轻松霍尔电角度的,只是有霍尔FOC的控制策略需要稍加改变。
有霍尔FOC需要方波启动,然后切换到正弦波(SVPWM),我最开始也是先做了这种控制模式,先使用了简单一些的带霍尔的BLDC,使用方波启动,然后切换到FOC,切换过程需要调试一下霍尔传感器对应的电角度,这个调试并不是很难,0-359的电角度,就算是