bldc 原理 方波控制_小白的机器人学习之路 | (三) BLDC的六步方波控制

BLDC 泛指直流无刷电机，常应用于新能源汽车、无人机、平衡车、高精度云台、机器人、机械硬盘等；相对于有刷电机，BLDC噪音小，寿命长，但控制方式稍微复杂一些。BLDC根据是否带有转子位置传感器分为有感和无感两种。低成本应用领域大多数为无感BLDC，比如常见的无人机的螺旋桨、洗衣机等；带有传感器的BLDC常见于汽车、机器人等，它们的位置传感器多为霍尔传感器或者光栅码盘。

将霍尔传感器以120°间隔均匀放置在定子一周，当转子磁极通过霍尔传感器时，霍尔传感器就会改变一次状态，这样就可以根据霍尔的状态来改变BLDC的三相通电顺序，每次只给其中两相通电，定子即能形成一个旋转的磁场，从而带动转子转动。

每次换向的磁场方向相差60°，磁场旋转一周需要六次换向，称为一个电周期；如果电机的极对数正好为1，即转子只有一个N极和一个S极，那么一个电周期结束，转子正好旋转一个机械周期；如果极对数为2，那么电机旋转一个机械周期需要两个电周期。

电机的转矩大小正比于定子磁场矢量和转子磁场矢量所形成的平行四边形的面积，即两个矢量的叉乘。根据矢量合成原理，定子磁场与转子磁场夹角为90°时的力矩最大；两个磁场总是有趋于平行的趋势，因此转子始终会追随定子磁场的变化，这就是