matlab多边形减面算法_matlab考前复习

机器人控制系统设计目的和要求

目的：现有的机器人控制器存在诸多问题，需设计一个开放式结构的模块化，标准化机器人控制器，而且设计过程中要尽可能做到模块化

要求：要求设计开放式结构的机器人控制器的过程中要尽可能做到模块化

意义：具有开放式结构的模块化，标准化机器人控制器的研究对提高机器人性能和自主能力，推动机器人技术的发展具有重要意义

模块化是系统设计和建立的一种现代方法，按模块化方法设计，系统由多种功能模块组成，各模块完整而单一，这样建立起来的系统，不仅性能好，开发周期短而且成本较低

选用matlab的优点

1.可建立简单易用的开放式的机器人控制器

2.能在实际加工硬件之前，能够观察到设计的机器人的运动状况并及时修改设计方案，减少设计周期并能降低开发成本

3.可以摆脱繁复的c代码编程

串行处理结构（单CPU结构，集中控制分式）

存在问题：计算负担重（离线规划，前馈补偿解藕），实时性差

解决方法：选用高档次微机式小型机，采用多处理器作并行计算，提高控制器计算能力

并行处理结构（提高计算速度，满足实时性）

提高机器人动力学算法计算速度也为实现复杂的控制计算

开发并行算法途径：改造串行算法，使之并行化，将算法映射到并行结构

1.考虑结合的并行处理器结构，根据结构所支持的计算模型，开发算法的并行性

2.首先开发算法的并行性，设计并行处理器结构，达到最佳并行速度

M文件分为脚本文件和函数文件

脚本文件：用于执行一系列简单的matlab命令自动按照文件中程序顺序来执行文件的各条命令

函数文件：可接受其他函数传来的参数，也可将计算结果返回到调用自己的原函数中

1.两点间距离函数

2.for循环1-100和

3.计算正n多边形的面积a与周长p，多边形边长s

4.if else

变量命名规则

1.必须以字母或下划线开头，不能是数字，标点符号，后面可以跟字母，数字和下划线

2.变量名的长度有要求，namelengthmax查询

3.区分大小写

变量初始化

1.赋值语句初始化变量

2.input输入初始化变量

算术/数组运算符

关系运算符

逻辑运算

基本语法结构

1.顺序结构

缺点：无法进行多次重复运算程序，也不能根据输入的值，有选择地执行程序的某些部分

2.循环结构

例：设x=2.1，表达式fx=x^2-x-1，计算ffffff...fx十个f

a.while循环

x=2.1；

n=1；

while n<=10

y=方程式；

x=y；

n=n+1；

end

y

b.for循环

x=2.1；

for n=1：10

y=方程式；

x=y；

end

y

break语句（立即终止循环）

continue语句（结束本次循环，常与if语句配合使用）

Ctrl+C强制停止运算

绘图基础

绘制二维图形，plot（x，y）

t=0：0.01：2*pi； 给定时间范围和步长

y1=sin（t）；正弦函数

y2=cos（t）；余弦函数

plot（t，y1，t，y2）绘制函数曲线

legend（'正弦曲线'，'余弦曲线'）添加图例

grid on 显示网格线

xlabel（'时间（s）'）为x轴加标签

函数名

绘制三维图形

子系统

优点：让系统的结构设计更为清晰

模型建立者：可以更好的考虑模型全局，优化模型结构

模型使用者：更好理解模型整体与各组成部分之间的关系

方法：正在搭建的模型，在模型窗口拖入subsystem模块

已建好模型，模型非常大快捷键Ctrl+G

simulink仿真实例（RLC电路）

公式推倒

simulink建模

弹簧阻尼

单自由度机械系统的微分运动方程

SCARA机器人

优点：水平方向灵活性好，垂直方向有很高的刚性，速度快，柔性好，安装场合受限少，容易与生产线匹配，非常适合柔性自动化生产的要求

应用：电子元器件，机械行业和食品医药等产品的抓取，搬运，装配等工序中

位姿描述

1.位置描述

2.姿态描述

D-H矩阵计算

建立连杆坐标系，连杆间变换矩阵，机器人末端相对基座的位姿矩阵