用于创建此对象的程序是package_【ROS 学习笔记】CMakeLists.txt 与 package.xml

0. 前言

在 ROS 中，节点的编写语言通常只有 C++ 和 Python，C++ 需要编译后才能运行，Python 则无需编译。

我们知道 Linux 平台编译 C++ 文件，需要编译器和链接器，其中编译器是将源代码编译成目标代码，链接器是将目标代码链接到可执行文件。若是编译单个文件，用 g++ 即可；若是编译一个 C++ 工程，则需要批处理编译工具，如 make，通过设定规则文件 makefile 调用 g++ 等编译工具进行批量编译。但 makefile 的编写十分复杂，便诞生了 CMake，通过编写简单的 CMakeLists.txt 规则文件，就能自动生成 makefile 文件，并且 CMake 是跨平台的，十分强大。可参考之前的博客：

Linux 编译工具 gcc/g++、Make/Makefile、CMake/CMakeLists.txt、qmake​www.cnblogs.com

ROS 的编译器便是 CMake，为了更加人性化，ROS 在 CMake 基础上封装了 catkin 命令，用 cmake 命令创建功能包时，会自动生成 CMakeList.txt 文件，已配置了多数编译选项，且包含详细的注释，只需稍作修改便可编译自己的文件。

而 package.xml 文件是描述功能包清单的文件，包括功能包的名称、版本号、作者信息、许可信息、编译依赖和运行依赖等。

我们在用 catkin_create_pkg 命令创建功能包时，是会自动生成 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件的。

举例：

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src

下面看下 CMakeLists.txt 文件和 package.xml 文件各有哪些内容，需要自己改动哪些地方。

1. CMakeLists.txt 文件

常用的编译配置项如下：

（1）include_directories

• 用于设置头文件的相对路径
• 全局路径默认为功能包所在目录，功能包的头文件一般放在功能包根目录下的 include 文件夹，所以需要此处添加此文件夹
• 还包含 catkin 编译器默认的其他头文件路径，如：ROS 默认安装路径、Linux 系统路径等

（2）add_exectuable

• 用于设置需要编译的代码和可执行文件
• 第一个参数为期望生成的可执行文件（节点）名称
• 后面的参数为参与编译的源文件（.cpp），若需要多个代码文件，可依次列出，空格分隔

（3）target_link_libraries

• 用于设置链接库
• 有些功能需要使用系统或第三方库函数，通过该选项可以配置执行文件链接的库文件
• 第一个参数与 add_exectuable 相同，为可执行文件（节点）名称
• 后面的参数为需要链接的库，依次列出，空格分隔

（4）add_dependencies

• 用于设置依赖
• 有时候需要自定义消息类型，消息类型会在编译过程中产生相应语言的代码。若编译的可执行文件依赖这些动态生成的代码，则需要添加 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp 配置

（5）自定义数据类型：消息 msg、服务 srv、动作 action

• find_package(catkin REQUIRE COMPONENTS message_generation)
• catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)
• add_message_files(FILES xxx.msg)
• add_service_files(FILES xxx.srv)
• add_action_files(FILES xxx.action)
• generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

模板：

cmake_minimum_required

2. package.xml 文件

• <build_depend></build_depend> 标签定义了功能包中代码编译时所依赖的其他功能包
• <exec_depend></exec_depend> 标签定义了功能包中可执行程序运行时所依赖的其他功能包
• 自定义数据类型：话题消息 msg、服务数据 srv，需添加

<build_depend>message_generation

模板：

<?xml version="1.0"?>