什么是package
是ROS软件的基本组织形式,catkin编译的基本单元,一个package可以包含多个可执行文件(节点)
一个package必须要有CMakeLists.txt和package.xml这两个文件
CMakeLists.txt
规定catkin编译的规则,告诉catkin如何编译package里面的代码,需要什么源文件、有什么依赖项、生成什么可执行目标文件
package.xml
定义package的属性,相当于包的自我描述,包括包名、版本号、作者、依赖等
写package.xml的时候一般只需要修改build_depend和run_depend
代码文件
代码文件有两种来源:脚本(shell、python)和c++(头文件、源文件&#