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RSS订阅原创 入门产品经理（六）
需求评审产品设计（脑图、流程图、原型图、PRD）完成之后，产品经理与研发团队进行细节确认的重要环节。需要准备：原型图domePRD讨论什么：产品设计在逻辑上是否合理，凭借现有研发能力能否实现需求评审的重要作用细节走查可实现性评估达成共识UEDUser Experience Design 用户体验设计如何保证产品按时上线日常汇报（维护一个项目进度看板）KPI绑定数据分析作用：关注变化发现问题方案有效性评价基础数据抓取注意数据代表性利用直方图与折线
2021-03-10 21:16:07
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原创 入门产品经理（五）
PRD=Product-Requirement-Document一、项目背景1.1 需求背景1.2 项目目标二、名词解释/全局约定（选填）业务名词三、产品方案简介3.1 系统架构/产品流程图让研发同学了解核心功能分布以及层级结构3.2 功能概述及需求列表让研发同学了解用户各行为路径的走向3.3系统权限角色列表让研发同学了解产品中的全量角色及各角色对应的权限情况四、功能详述拆解原型图为每一页原型图标注策略和交互上的文字说明PRD实例演示封面（标注项目优先级）PRD修改记
2021-03-10 20:29:44
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原创 入门产品经理（三）
项目规划一个月或者一个季度的规划=工作计划 上个季度没有完成或进行中的事情 接下来计划要做的事情【在线教育行业】资源建设推进：是为使用题库的老师尽可能设计一些帮助他们快速录入试题的工具效率与质量评估：是统计老师每人每天录入了多少试题，被质检了几次等讲师赋能：为讲课的老师提供更多的课堂互动工具，比如抢答器，计时器等直播服务基建：是直播平台的基础功能搭建，涉及到大班课、小班课功能设计流程图软件：visio、axure、ProcessOn(在线）画好流程图——说清楚重要节点条
2021-03-10 18:58:19
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原创 入门产品经理（二）
入门产品经理（二）需求优先级怎么排主要考察两方面：1、是否满足当前制定的短期规划如果与当前制定的短期规划高度契合、对整体的发展有很大价值、对你当前的规划有补充作用，可以列入计划内，与同期的需求共同实现2、考虑需求的紧急程度平台存在业务漏洞、现流程可能带来较大的风险或者隐患、影响公司收益或形象“那个需求已经在需求队列中，正在按照先后顺序安排实现”竞品分析竞品就是具有一定竞争能力的同类产品，也叫直接竞品（中国移动、联通、电信推出的话费套餐），还有间接竞品（微信）竞品分析：对直接及间
2021-03-06 00:12:16
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原创 入门产品经理（一）
入门产品经理（一）需求调研需求采集：通过访谈或问卷等形式采集到我们想要得到的需求，然后建立需求池来存放这部分需求，以备随时调用。权重评估：对存放在需求池中的每个需求的权重进行评估，然后进行排序。优先级越高，将会越早地进入到设计及开发阶段。需求分析：涉及到需求的拆解与分析，从而过滤出真需求，规避伪需求，同时为接下来的产品设计，提供基础。最后得出一份报告，详细地说明产品相关地描述、价值与风险需求调研的重要性第一，了解行业和市场，了解行业背景与现状，了解市场环境与风险，分析与制定出中短期
2021-03-05 23:50:32
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原创 MATLAB中安装YALMIP
MATLAB中安装YALMIP一、下载YALMIP-master工具压缩包 https://yalmip.github.io/example/standardmpc/（ 文件很小，只有1.2M，一秒钟就能下好~）二、将解压后的YALMIP-master整个文件夹剪切到MATLAB安装文件下toolbox文件夹中如果不记得自己的MATLAB安装在哪里，找不到toolbox文件夹，可以打开MATLAB，在导航栏：【主页】-【环境】-【设置路径】中看一看，比如我的是在D盘的Program Files的M
2021-01-25 13:59:29
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原创 ROS学习笔记十九：MapServer&AMCL
MapServer提供地图发布两个/topic/map 具体的地图栅格的内容，灰度代表cost的值/map_metadata 地图的描述信息，宽度、高度、分辨率等等提供service，不需要request，直接call service，就会返回当前的地图设置paramfarme_id，指定发布的map topic是绑在哪个frame上的AMCL定位左边输入，右边输入定位的实现原理：1、Odometry Localization纯粹的里程计定位，会根据里程计的信息直接算出odom
2020-07-15 15:58:48
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原创 ROS学习笔记十八：Navigation Stack
navigationmetapackage 功能包集合2D导航模块输入是odometry、sensor、给定目标输出安全的速度指令发给移动底盘包含了许多pakcageamcl自适应蒙特卡洛定位base_local_planner 规划器carrot_plannerdwa_local_plannermap_server 提供已知的地图……navigation提供的功能大致是和路劲规划、导航、机器人运动状态调整功能相关。工作原理：中心的move_base节点负责整体的导航规划
2020-07-15 15:28:01
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原创 ROS学习笔记十七：SLAM
Simutaneous Localization And Mapping同步定位和建图机器人在未知的环境中建立地图，并利用该地图进行定位移动机器人的任务一般包括建图、定位、路径规划三个方面严格意义上讲，SLAM不包括路径规划ROS中有许多SLAM的开源算法包，比如Gmapping、Karto、Hector、Cartographer在定位方面有AMCL，自适应蒙特卡洛定位在路径规划方面有Navigation，导航相关的工具包集，里面包含了许多算法，可以分为Global Planning（Dijk
2020-07-15 12:54:38
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原创 ROS学习笔记十六：TF&URDF
TF（TransForm）坐标变换(位置+姿态)坐标系数据维护的工具ROS中的tf坐标变换的标准、话题、工具、接口机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系)TF tree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路TF消息TransFormStamped.msgheader定义一个序号、时间、坐标系id用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子坐标系之间的变换，用一个三维向量表示平移，一个四元数表示旋转tf in c++
2020-07-14 13:17:55
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原创 ROS学习笔记十五：service_demo(rospy)
service_demo功能描述：两个node，一个发布请求（格式自定义），另一个接收处理该信息，并返回信息。步骤：packagesrvserver.cppclient.cppCMakeLists.txt&package.xml
2020-07-14 11:51:21
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原创 ROS学习笔记十四：topic_demo(rospy)
topic_demo功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该信息（计算到原点的距离）步骤：1.package2.msg3.talker.cpp4.listener.cpp5.CMakeList.txt&package.xml3.pylistener.pyimport rospyimport mathfrom topic_demo.msg import gpsdef callback(gps): distan
2020-07-14 11:30:58
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原创 ROS学习笔记十三：Client Library之rospy
rospy-Node函数：init_node(name) # 注册和初始化nodeMasterProxy get_master() # 获取master的句柄bool is_shutdown() # 返回是否关闭 on_shutdown(fn) # 在node关闭时调用函数str get_node_uri() # 返回节点的URIstr get_name() # 返回本节点的全名str get_namespace() # 返回本节点的命名空间rospy-Topic
2020-07-14 11:06:28
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原创 ROS学习笔记十二：param_demo
两种API：ros::param和ros::NodeHandle#include<ros/ros.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; //Get Param的三种方法 //① ros::param::ge
2020-07-13 23:36:47
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原创 ROS学习笔记十一：Service Demo
Service_Demo功能描述：两个node，一个发布请求（格式自定义），另一个接收处理该信息，并返回信息。步骤：packagesrvserver.cppclient.cppCMakeLists.txt&package.xml1.packagecd ~ /catkin_ws/srccatkin_create_pkg service_demo roscpp rospy std_msgs2.srvcd service_demo/mkdir srvcd srvvi
2020-07-13 23:29:45
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原创 ROS学习笔记九：topic写法
topic_demo功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该信息（计算到原点的距离）步骤：1.package2.msg3.talker.cpp4.listener.cpp5.CMakeList.txt&package.xml1.packagecd ~ /catkin_ws/srccatkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs2.msgcd topic_dem
2020-07-11 23:20:38
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原创 ROS学习笔记八：Client Library之roscpp
Client Library提供ROS编程的库例如：建立node、发布消息、调用服务……roscpp（c++）注：::是作用域的限定符，表示init函数是在ros命名空间中void ros::init(); //解析ROS参数，为本node命名
2020-07-11 21:30:52
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原创 ROS学习笔记七：工具
仿真：Gazebo调试、可视化：Rviz、rqt命令行工具：rostopic、rosbag……专用工具：Moveit!Gazebo：机器人仿真工具ODE物理引擎用于动力学、导航、感知等任务的模拟Gazebo中基本的操作：按住鼠标左键——平移按住鼠标滚轮——旋转滑动滚轮——放大缩小左侧菜单栏World——现有模型Insert——用于插入模型Rviz：The Robot Visualization tool可视化工具方便监控和调试Rviz中基本的操作：按住鼠标左键——旋转
2020-07-11 14:36:57
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原创 ROS学习笔记六：通信方式
通信方式TopicRos中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信节点A发布topic，节点B订阅异步是指publish之后就返回了，不用等待处理的结果一个topic可以被多个节点订阅，也可以有多个publisherMessage:topic内容的数据类型，定义在*.msg文件中ServiceRos中的同步通信方式，Node间通过request-reply方式通信同步：Node A发完一个请求就等待，直到Node B返回了结果，再继续执行RPC：
2020-07-09 16:29:24
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原创 ROS学习笔记五：Master和Node
通信架构master：节点管理器作用：每个node启动时都要向master注册，管理node之间的通信启动ros程序之前要先启动masterroscore同时启动了rosout（日志输出）和parameter server（参数服务器）node：ROS的进程pkg里的可执行文件运行的实例一般以功能来划分，不同功能放在不同的node里启动一个noderosrun [pkg_name] [node_name]其他常用指令roslaunch启动master和多个noderosla
2020-07-08 22:36:26
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原创 ROS学习笔记四：Metapackage
Metapackage：虚包，本身没有什么内容，但是依赖了很多其他的软件包（在package.xml里），把具有相似功能的软件包组织起来，方便安装常用的Metapackage：
2020-07-08 22:22:20
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原创 ROS学习笔记三：catkin工作空间探索
1、安装tree，图形化显示工程结构sudo apt install tree2、创建ROS工作空间，一定要有src路径mkdir -p xiaow_ws/src进入工作空间，tree一下可以看到只有src目录cd xiaow_ws/3、编译，再tree一下只看一级目录可以发现多了build和develcatkin_maketree -L 14、进入src目录，发现多了一个CMakeLists.txt。通过catkin_creat_pkg创建packagecatkin_crea
2020-07-08 22:11:58
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原创 ROS学习笔记二：Package组成
什么是package是ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）一个package必须要有CMakeLists.txt和package.xml这两个文件CMakeLists.txt规定catkin编译的规则，告诉catkin如何编译package里面的代码，需要什么源文件、有什么依赖项、生成什么可执行目标文件package.xml定义package的属性，相当于包的自我描述，包括包名、版本号、作者、依赖等写package.xml
2020-07-08 00:15:35
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原创 ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统
目前在上手ROS，看到有推荐中科院软件所的课程，决定边学习边梳理，加深理解！与大家分享交流~我的环境是ubuntu16.04, ROS kineticCatkin工作空间与编译系统ROS工程结构Catkin工作空间srcROS工程结构Catkin工作空间管理和组织ROS工程、代码的地方catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展catkin_make分别执行以下三条命令，就会在home文件夹下建立工作空间，“xiaow_ws”这个文件夹名称可以自己取，记得要有src文件夹，
2020-07-07 23:44:52
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原创 rosdep update出错解决办法总结
rosdep update出错解决办法总结安装ros的时候按照别人的教程跳过了rosdep init和rosdep update这两步，发现小海龟也可以动，但是到后期发现还是需要rosdep update，花了两天时间查了无数教程，终于解决了，跟大家分享一下。第一步：rosdep init在终端执行sudo rosdep init，遇到了下面这个问题：解决办法：手动创建20-default.list文件，然后把别人的内容复制进去首先建立一个文件夹sudo /etc/ros/rosdep/sou
2020-07-07 18:00:30
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