gnss单频软件接收机应用与编程_GNSS/GPS RTK定位 （手机，无人车定位，无人驾驶，因子图优化）...

Global navigation satellite system (GNSS)是手机或者无人车定位中的关键一个部分。GNSS是当前主要的可以提供绝对定位信息的一种信息来源。无人车的基于地图匹配定位的这一个部分中，GNSS经常用来提供初始化。就目前来看，GNSS的定位方式主要包括单点定位(SPP)，也就是我们手机常用的单点定位方式；RTK定位和DGNSS定位。对于一个接收机所收到的数据，主要包括载波（carrier-phase），伪距（code）和导航数据（navigation data）。GPS定位的主要误差源及其误差范围如下：

• 电离层误差：0~30 米，由于电离层对GPS信号的干扰，在不同的电离层情况下，误差在一定范围内波动。
• 对流层误差：0~30 米，由于对流层对GPS信号的干扰，在不同的对流层情况下，误差在一定范围内波动。
• 卫星时钟误差：0~3米，也叫satellite clock bias。
• 接收时钟误差：0~10米，也叫receiver clock bias。
• 多路径和非视距信号（multipath/NLOS）：0~100米。

单点定位（Single Point Positioning）: 单点定位是基于接收机收到的卫星伪距（距离）信息，计算接收机的绝对位置。在空旷区域下，精度可达3~10米。

差分GPS定位：当前流行的差分GPS定位主要原理是通过接收基站的数据，对伪距进行差分，可有效的消除电离层误差，对流层误差，卫星时钟误差和接收机时钟误差。但是由于只采用伪距，且伪距的精度有限，定位精度大约在0.5~2米之间。

RTK GPS定位：RTK GPS定位技术是当前自动驾驶领域广泛应用的高精度定位技术。和差分GPS定位相比较，RTK也是有赖于来自基站的观测数据，可有效的消除电离层误差，对流层误差，卫星时钟误差和接收机时钟误差；RTK同时采用了载波观测量进行位置解算。本篇主要介绍如何解算RTK GPS定位。从伪距，载波的观测量建模开始，到基于Ceres Solver的非线性优化求解float解，然后采用流行的LAMBDA算法求解模糊度（ambiguity）。在读以下RTK定位的内容之前，如果没有了解基本的GNSS定位原理，强烈建议先读之前的一篇关于GNSS单点定位的文章（https://zhuanlan.zhihu.com/p/48086556）。