让GNSS&RTK不再难【第14讲 伪距差分定位原理-⽅程构建--第1部分】

14.1.2 多个系统多个频率

在 10.3 节中，我们介绍了卫星码偏差产生原因，信号发出的是天线相位中心，而不是信号发生器。同样的，对于接收机也存在相同的问题，即从模拟机的天线相位中心到内部信号跟踪环路这段的时延我们是无法知晓的。

如果多个系统仅仅使用一个地点进行定位，那不需要考虑接收机码偏差影响，因为会被接收机钟差吸收。当然也可以选择不估计，对终端的定位精度影响不大。

如果多个频率估计一个接收机钟差，也可以解决该问题。即每个系统每个频率估计一个接收机钟差，或者估计一个相对于基准频率的偏差。

（1）卫星$S$在第1个频点的伪距残差：