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自动化立体仓库集成了通信技术、自动控制技术、检测技术、数据库技术和优化调度技术于一体,是现代物流的重要组成部分。由于自动化立体仓库空间利用率高、管理方便及自动化程度高,其应用也越来越广泛。随着红外线、高性能的PLC、高性能的变频器及激光测距等新技术的广泛普及和应用,立体仓库堆垛机的运行速度有了明显的提高,原有的控制技术已经不能满足新型自动化仓库的需求,必须做出相应的调整。体现堆垛机性能高低的主要指标有:运行速度、平稳性、振动与噪音、认址精度、提升速度以及货叉的速度等。
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一、堆垛机的认址
堆垛机要正确可靠地存取货物就要求精确地定位。堆垛机到位与否的判断,在PLC或者联机自动操作中必须自动进行。为此,在货架的每个货位上必须具有堆垛机能够识别的编码。每条巷道左右两排货架可编号为x。排、x:排,沿堆垛机运行方向的每列货架列可依次编为Y0~Y。列,Y。列为出入货台处,垂直方向可变为Z,~Z。层。
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采用直角坐标系(x,Y,z)中的坐标(排,层,列),即能确定每个货位号。堆垛机应能自动检测它当前所处的坐标位置,使其能达到指定的货位。由于x方向坐标对于堆垛机货叉来说只有左右两个运动位置,因此只要检测到Y、Z的坐标即可。通常认址定位就是Y、z坐标的确认等。堆垛机对其精度要求很高。位置确认的方法有很多种,目前普遍采用的方法有两种,即绝对认址和相对认址这两种。