matlab立体坐标定位_如何对自动化立体仓库堆垛机优化控制

自动化立体仓库集成了通信技术、自动控制技术、检测技术、数据库技术和优化调度技术于一体，是现代物流的重要组成部分。由于自动化立体仓库空间利用率高、管理方便及自动化程度高，其应用也越来越广泛。随着红外线、高性能的PLC、高性能的变频器及激光测距等新技术的广泛普及和应用，立体仓库堆垛机的运行速度有了明显的提高，原有的控制技术已经不能满足新型自动化仓库的需求，必须做出相应的调整。体现堆垛机性能高低的主要指标有：运行速度、平稳性、振动与噪音、认址精度、提升速度以及货叉的速度等。

一、堆垛机的认址

堆垛机要正确可靠地存取货物就要求精确地定位。堆垛机到位与否的判断，在PLC或者联机自动操作中必须自动进行。为此，在货架的每个货位上必须具有堆垛机能够识别的编码。每条巷道左右两排货架可编号为x。排、x：排，沿堆垛机运行方向的每列货架列可依次编为Y0～Y。列，Y。列为出入货台处，垂直方向可变为Z，～Z。层。

采用直角坐标系(x，Y，z)中的坐标(排，层，列)，即能确定每个货位号。堆垛机应能自动检测它当前所处的坐标位置，使其能达到指定的货位。由于x方向坐标对于堆垛机货叉来说只有左右两个运动位置，因此只要检测到Y、Z的坐标即可。通常认址定位就是Y、z坐标的确认等。堆垛机对其精度要求很高。位置确认的方法有很多种，目前普遍采用的方法有两种，即绝对认址和相对认址这两种。