osg 倾斜数据纹理_高效、高精度、高性价比的航测方案？兼具倾斜摄影和激光雷达倾斜...

案例分享——倾斜摄影和激光雷达倾斜摄影和激光雷达在输电工程三维建模中的应用研究

摘要

在三维输电线路计平台里线路走廊三维实景呈现，可交互、可量测的方式进行展示，为变电站选址、输电线路优化选线、断面图快速生成、杆塔排杆、杆塔线路三维立体、三维输电线路设计成果输出、输电线路全过程机械化施工方案编制、施工管理、辅助运维检修等工作提供有效的数据支撑和技术手段。准确、精细的三维实景模型是三维设计平台工作的基础数据，倾斜摄影测量和激光雷达测量在三维建模有很大技术优势。目前，国内外单独对激光雷达和倾斜摄影的应用研究都比较多，但是针对两者的结合应用却研究较少。通过探讨倾斜摄影和激光雷达测量技术融合的方法，来实现对输电线路走廊进行快速三维实景建模。

关键词

输电工程；倾斜摄影；激光雷达；三维建模

引言

输电线路三维数字化设计平台是电力三维勘测技术和计算机软硬件相结合，将传统输变电线路设计方法和新技术手段相结合，服务于输变电工程可研、初设、施工、竣工等设计过程而打造的三维协同设计平台，已逐步成为当前各个设计院由传统作业模式向新型的信息化作业模式转变、提高设计精度和效的有效手段。

三维设计是输电线路设计发展的大趋势。三输电线路三维数字化设计平台工作的基础是精确的有纹理颜色直观的三维实景模型。三维实景模型综合集成了几何、纹理、属性信息。一条完整的线路往往要延续几十甚至几百 km，这使得相应的输电线路走廊的三维实景外业数据采集量巨大，加上众多的河流、道路、居民区等地表特征物模型和数以千计的输电设备模型，导致用现有的勘测技术进行三维实景模型建模难度增加，且效果不理想。

1 三维建模

1.1 人工建模

通常利用 GNSS-RTK 或全站仪获取测量数据，在此基础上利用 3DSMax、Skyline、Sketch Up 等传统的三维建模软件人工建模。这种方法是利用平面信息的基础上建立没有纹理的三维模型。模型中的纹理需要人工拍照后贴到三维模型上。这样操作工作量大，费时费力，生产成本高，效率低下。

1.2 传统遥感技术、卫星和航空摄影测量技术

遥感影像覆盖范围广、成本低而且较高的分辨率所以能够快速获取精确的数据。目前高分辨率的比较成熟的商用卫星影像比如0.31 m的WorldView-3卫星影像等，这种高分率的影像通过几何纠正，辐射校正能达到很高的精度。利用快速影像匹配技术，生成DOM需要手动或者半自动人工地物的采集的方式获取影像的建筑物表面纹理。最后实现基于高分辨影像的三维建模。但是这种方式三维建模存在遮挡问题严重，建筑立面纹理数据获取成本较高，内业贴图费时费力。

上述两种三维建模技术存在低效率、高成本、纹理数据不足，数据处理复杂等问题。已不能满足当前输电线路走廊三维建模的的要求。倾斜摄影测量和激光雷达测量新的勘测技术的出现，满足了输变电三维建模的勘测技术需求。

2 倾斜摄影测量

倾斜摄影技术是国际测绘遥感领域近年发展起来的一项高新技术。倾斜摄影测量的技术是自动化的方法构建三维模型，很大程度上提高了三维建模的效率。

2.1 倾斜摄影测量原理

倾斜摄影测量它是同一台无人机上搭载着五镜头相机从垂直、倾斜等多角度采集影像数据、获取完整准确的纹理数据和定位信息。丰富多彩的影像信息给三维模型带来更加真实的视觉效果。倾斜摄影技术在三维建模的成本上大大节省了成本。倾斜摄影测量能够弥补传统三维建模技术的缺陷，提供了高效率，低成本等优点。

▲图 ZR-DM5-Pro五镜头&ZR-DM2(2018)双镜头

2.2 倾斜摄影测量优点

1)建模效果好，倾斜影像能让人从多个方向观察地物，弥补了正射影像不足。

2)可对成果影像进行包括高度、长度、面积、角度、坡度等的量测，这是正射影像图所没有的。

3)比地面高的物体立面纹理采集，从倾斜影像批量提取及贴纹理的方式，能够有效的降低城市三维建模成本。

4)数据量小，相较庞大激光点云的三维数据，应用倾斜摄影技术获取的影像的数据量要小得多，其影像的数据格式可以应用于各种输电线路三维设计平台。

2.3 倾斜摄影测量缺点

倾斜摄影测量是获取输电线路三维设计平台基础数据的主要勘测方法，由于倾斜摄影技术采用可见光进行测量，对天气要求较高，并且对密集植被下的地形无能为力，对细小物体的建模能力不足。但倾斜摄影可以获取具有真实纹理的三维数据，适合做大范围三维建模、一些对精度要求稍低的三维工程测量应用。

3 激光雷达测量技术

3.1 激光雷达测量原理

激光雷达是一种集激光扫描与定位定姿系统于一身的测量装备，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑。激光雷达系统包括激光器和一个接收系统。激光器产生并发射一束光脉冲，打在物体上并反射回来，最终被接收器所接收。接收器准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间。鉴于光速是已知的，传播时间即可被转换为对距离的测量。结合激光器的高度，激光扫描角度，就可以准确地计算出每一个地面光斑的三维坐标X，Y，Z，如图所示。

▲图 激光雷达测量原理示意图

▲图 机载激光雷达

3.3 激光雷达特点

快速获取数字高程模型激光雷达技术最主要的数据产品是高密度、高精度的激光点 云数据，该数据直接反映点位的三维坐标。通过自动或人工交互处理，把人射到植被、房屋、建筑物等非地形目标上的点云进行分类、滤波或去除，然后构建不规则二角网TIN，就可以快速提取 DEM。由于激光点密度大，目多，使得生产高精度、高分辨率的 DEM 也成为可能，因此它是解决快速进行 DEM 数据采集的最有效方法，其产品精度甚至可以满足多行业对高程的需求。

激光雷达具有穿透植被的能力，可以测量植被覆盖下的地形。同时，激光雷达获取的高精度点云数据测量精度高，适合做高精度地形测量与工程勘测、以及对精度要求很高的工程测量应用。

激光雷达技术一次测量可以获取高精度的大面积的数字高程数据(DEM)，已成为各种三维设计系统重要的三维数据来源。是常用于输变电线路走廊三维建模，但激光雷达不能获取被测物体颜色纹理，如要建三维模型须后期数码相机采集后，内业贴图，工作量巨大；且激光雷达设备价格较为昂贵。

4 倾斜摄影和激光雷达融合测量技术

4.1 两种测量方法比较

倾斜摄影测量和激光雷达技术这两种的数据获取方法都比较快速，三维模型构成的自动化程度都高，都适合大范围快速建模。倾斜摄影几何精度稍低，但三维模型的可视化效果较好；激光雷达获取地物三维点云数据几何精度高，但不能获得地物的纹理信息。

▼表1 倾斜摄影测量和激光雷达特点

从表 1 可以看出倾斜摄影测量和激光雷达测量各有优缺点，靠单一的测量方法都不能获取完美的三维模实景型。

5 输电线路三维测量与建模应用实例

5.1 工程概况

某工程海拔标高在50～200 m之间，沿线地形比例为：泥沼10%，河网30%，丘陵60%。沿线道路有省道、国道、国道、县道以及乡村之间的水泥路交错纵横，人力运距较小，在勘测设计时要充分考虑全过程机械化施工的需求。

影响线路路径的主要因素有：该县整体规划，某江东岸的公益林，某江西岸的光伏电站，某风景旅游区、某森林公园，110 kV线路、220 kV线路、500 k V线路、国道等。

经现场踏勘过程中对沿线污源、房屋、林区、交通现状、重要交叉跨越点、地质条件、水文气象等进行了详细的调查，并到有关部门进行情况了解和收资，取得了大量相关资料。

针对该段线路的特点，采用三维设计平台进行选线，路径优化，杆塔排杆，设计成果输出、三维展示等。

本工程采用激光雷达技术获取的数字高程模型(DEM)和数字表面模型(DSM)数据建立无贴图纹理的三维模型，结合倾斜摄影测量技术在地形地貌纹理数据贴图、数据自动化处理、三维模型高精度自动化构建等方面有非常大的优势，非常适用于输电线路走廊的三维实景建模。

5.2 倾斜摄影和激光雷达在线路中三维建模的综合应用

主要技术流程如下：

1)机载激光雷达航测与机载倾斜影像采集，同时获取激光雷达点云数据与倾斜影像；2)对激光雷达点云进行分层，分离出其中的建筑物、树木、道路等地物

类型，初步构建地物的三维模型；3)激光雷达点云与倾斜摄影中的垂直影像，制作正摄影像图(DOM)；4)地面采集影像、地物三维模型，分别构建建筑物贴图模型、沿街要素模型和树木模型，详见下图。

▲图 技术流程图

5.2.1 无人机航测设备

根据测区的地形、地貌条件，制定合理的航摄计划，选择最有利的飞行时机，利用先进的倾斜摄影测量技术及激光雷达技术对测区进行航空摄影，获取测区的最佳影像资料和激光点云数据。

1)倾斜摄影测量及激光雷达系统选择。

本工程无人机倾斜摄影测量系统主要参数见表2。

▼表2 倾斜摄影测量系统参数

ZR-M66六旋翼无人机

DM5-Pro五镜头

蜂鸟Genius

该系统具有飞行可靠性高、操作使用简单、起飞和着陆场地要求低。定位精度与影像分辨率高等特点，可以满足倾斜摄影测量与快速三维建模对数据获取的要求。

2)航测范围确定

根据线路路径及地形，确定本工程分9个分区进行航测，从某水电厂升压站至某地段，村庄、交叉跨越线路少，分区宽带按600 m，接下来直到变电站，沿线各

种线路错综复杂。测区按1 000 m宽航测，见下图。

▲图 线路路径及分区划分示意图

3)航线规划及参数设定

4)无人机航测实施

5.2.2 无人机倾斜摄影测量数据后处理

采用 Context Capture 完成本次航测的后期三维数据处理。Context Capture 是基于影像自动化进行三维模型构建的并行软件系统，软件建模对象为静态物体，辅以相机传感器属性、照片位置姿态参数、控制点等信息，在进行空中三角测量计算、模型重建计算后，输出相应 GIS 成果，以供浏览或后期加工。常见的输出格式包括OSGB、OBJ、S3C、3MX等。

基于详尽的航测数据，进行影像预处理、区域联合平差、多视影响匹配等一系列操作，批量建立高质量、高精度的实景三维模型。

1)POS 数据整合

2)空中三角测量计算

3)三维重建

4)模型精修及单体化处理

​

5.2.3 模型整合

地形模型和建筑物模型制作完成后，最后进行模型整合。在专业软件中分别加载地形模型和建筑物模型，然后导入道路模型和景观模型，最后对所有模型进行精编辑，与地形模型无缝衔接。整合后的模型兼具倾斜摄影测量和激光雷达的优点，可视化效果好，几何精度高。

5.3 三维实景模型数据导入输电线路设计平台

将整合后的三维实景模型数据的输入到三维设计平台，目前比较成熟的电力三维设计平台，如道亨输电线路杆塔三维设计及绘图系统，数据已支持处理卫片、航片、激光点云、倾斜摄影等各种数据源，满足用户对不同精度地理数据的要求。

5.4 使用倾斜与激光雷达融合技术主要外业勘测工作

由于激光点云的精度可达0.05 m，满足施工阶段断面测量精度。在三维实景模型里可以直观的看到线路路径的外表情况。外业主要工作是塔位核实隐蔽点情况，复测危险点。

5.4.1 外业勘测流程

根据内业排好的断面图，以及临时道路修筑方案。外业测量，根据定好的线路杆塔位，现场逐基实地勘察定桩，进行塔基断面测量；核实杆塔位隐蔽地物(如坟墓、界桩，暗沟、控制点标志、光缆等)对塔位的影响、危险点复核测量。外业人员能当场更改的当场改好，现场不容易更改，可把这些数据实时传送回三维设计系统，设计出更好的更改方案，现场改正。

同时核实在三维设计系统标示出临时道路修筑方案的可行性。准备工作，把最终选定好的路线杆塔坐标文件转换成一般导航软件支持的格式(如KMl、gpt等格式)，使用导航仪每个测量小组都能实时导航，方便快捷到达要测量的位置，避免迷路。

5.4.2 设计成果输出

1)以高精度的三维模型成果为基础，选好路径后可直接在三维系统选定塔位，定塔型，根据导线型号、温度等参数，自动放线，在室内完成整条线路的排杆优化，初步生成平段面图。

2)基于真三维环境下进行塔位优化，提取塔位坐标数据、塔基断面数据、树木高度及分布位置、房屋拆迁分布图，对线路的各项综合指标进行统计分析评估。

3)在外业勘测完成后，杆塔定位的最终数据提交给三维设计系统，进一步排杆优化。完成输电线各专业设计后，可生成整套的施工设计资料(包括平断面图、路径图、杆塔明细表，基础图等)。本阶段的外业主要工作是在实地把逐基实地桩位，包括中心桩和方向桩，塔基断面测量，可进一步检验三维模型的整体精度，现场检查临时道路修筑方案可行性。

6 结语

倾斜摄影测量与激光雷达融合技术是三维建模技术发展的方向。采用倾斜摄影与激光雷达融合技术测量，无人机飞行一次即可获取到足够的三维实景模型数据，比以往的线路测量方法减少50%一上的外业工作量。

倾斜摄影与激光雷达融合技术为输电线路三维设计做好基础数据保障，要全面推广应用还需进一步深入研究下面几个问题。

1)倾斜摄影测量与激光雷达测量设备的单体的体积重量过大，如何在保证精度的情况把两种设备集成一套轻量型航测系统，让更多的无人机飞行平台能够使用，降低硬件成本。

2)研发能同时处理倾斜摄影测量和激光雷达数据的后处理软件，能有效降低对电脑硬件的要求、使数据处理更快速、准确，降低和对输电线路平台的支持，降低各单位人员软件学习和使用成本。

3)探索倾斜摄影测量与激光雷达测量生产出的三维实景模型精度评估方法，检测三维模型几何精度；确保三维模型的精度。