细分原理
二相混合式步进电机电磁转矩方程
p-转子级数;Zr-转子齿数Zr=2*p;Ta-a相电磁转矩；Tb-b相电磁转矩;Td-定位矩（关于二相混合式步进电机的数学模型可参见我的另一篇博客https://blog.csdn.net/qq_39023633/article/details/106652195）
对Te方程简单的理解
假设在t=0时刻ia=1，ib=0并且不计Td,那么
这就是说在前面给定的电流条件下电机转子在不带负载的情况下应该转到theta=0的位置（即平衡位置），细分原理就是通过控制电流来控制转子的平衡位置。
细分控制的推导
令
，
可得
，这里的α是就是转子新的平衡位置了，不过注意α是电角度要除以Zr齿数就是转子的机械角度。
细分系统总体图
正弦电流的仿真simulink实现
Park变换：
Park反变换：
注意到要使
只需要在Park反变换时令iq=0即可。
关于PWM电流控制（或SVPWM控制）
使用滞环电流pwm控制，因此需要在电流反馈回路加入低通滤波
也可以使用SVPWM控制，在我的另一篇文章中有提（二相混合式步进电机闭环矢量控制simulink仿真（含仿真文件）https://blog.csdn.net/qq_39023633/article/details/106653559）
关于模型中如何控制细分数
双击PulseDistribution
step项意思是：多少个脉冲每秒
subdivision相的意思是：细分数
当3细分，每秒40*3个脉冲时：
相关文献
结尾
以上就是二项混合步进电机开环细分控制仿真全部内容
可以自己调一下参数获得较好的效果
下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_39023633/12508203
文件名：stepping_motor_subdivision_driver.slx
版本：2019b
参考文献：步进电机细分驱动技术 simulink 仿真 许永衡 陈志锦 张天佑
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