matlab求解lqr法的Q和R矩阵,基于MATLAB的LQR控制器设计方法研究

邮局订阅号：82-946 360 元 / 年 技术创新 控制系统 《PLC 技术应用 200 例》 您的论文得到两院院士关注 基于 MATLAB 的 LQR 控制器设计方法研究 Research of LQR Controller Design Method Based on MATLAB (郑州大学信息与控制研究所)王晓侃 冯冬青 WANG XIAOKAN FENG DONGQING 摘要:采用 LQ 校正、参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器,选取加权矩阵 Q 和 R 使控制器的性能达到最优。从介绍代数 Riccati 方程求解着手，利用 MATLAB 的强大计算功能及仿真能力，不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲线。很多文献介绍了基于输出反馈的 PID 控制系统，但其控制效果不理想，主要原因是系统的高阶次和多变量。本文采用基于状态空间设计法的 LQR 最优调节器，较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性和快速性，倒立摆的实例说明了该方法的有效性。 关键词:LQR 控制器;MATLAB;Riccati 方程;倒立单摆系统中图分类号:TP206+.1 文献标识码:B Abstract:Using LQ to adjust, the reference input and state observer to design optimal quadratic controller，selected weighting matrix Q and R so that the controller to achieve optimal performance. Begins from the introduction algebra Riccati equation solution, to use MATLAB the formidable computation function and the simulation ability,the unceasing adjustment parameter obtains the design result and draws the output response curve of the system. Many of the literature on the PID output feedback control system, but its control effect is not satisfactory. The main reason is the higher- order and multi - variable system. In this paper, based on the state space design LQR regulator, taking into accounting robustness of the system stability and speed better, the inverted pendulum example of the effectiveness of the method. Key words:the LQR controller, MATLAB, The Riccati equation, Inversed Pendulum system 文章编号:1008- 0570(2008)04- 1- 0037- 03 概述 随着计算机技术的飞速发展, 控制系统的计算机辅助设计与分析得到了广泛的运用, 目前已达到了相当