![bd03c626c8ab07b57c40d54a29b14b56.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6e23a9f4cf151b3fc284c2e24e983ded.jpeg)
![3f260d9e684520dad6683fed2241bd69.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/729cbf1ab3091f0ecd62cab00ec3e3f2.jpeg)
B.840-4 DeviceNet Anybus Slave(比较少用)
硬件:
DSQC1003+DSQC1004。
软件:
840-4 DeviceNet Anybus Slave
![e7abdc33b25680aeb0c811ca4271d582.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/55ea5c4ec1be02b30891033238f89689.jpeg)
DeviceNet管脚定义
![9a844947597808928a2bf432ff101f9b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/852b66e677019cab4af5a082bf70fe77.jpeg)
![ee355a8ea1490857d728d24d99a1ce0f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b6df84ed371434e7a8409cf057d72a62.jpeg)
备注:ABB机器人的1#管脚和5#管脚已经接了24V电源
机器人为什么要使用现场总线和外围设备通讯呢?
当机器人与PLC通讯需要很多信号(成百上千)的时候,这个时候用现场总线通讯方式来达到机器人与PLC的信号交互。
![e42d917c8671fdf167e7c0236a15a490.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/53c2b47a9bfe43d23875d6f72188388b.jpeg)
![fa8b4395690c897630a18d56d6d05a99.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/396c53c3ba160c1832f6713e1869c952.jpeg)
2.通讯速率设置:
机器人与PLC的通讯速率设置成一样
![6e15bc59ec4e874a4ef404af98f37a95.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8c15084aedb6ff289081dfd9a59518c8.jpeg)
3.机器人输入输出字节大小配置:
ABB控制器DN_Internal_Device从站模块供使用
机器人从站输入输出字节数保证与PLC主站模块一致
![c7a24f41346d8b7ac5a880a4138916b8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7bbb909e5c3eae481b2e650f7887f357.jpeg)
4.机器人新建信号与PLC通信:
机器人的输入对应PLC的输出
机器人的输出对应PLC的输入
![7102b4a5079cb30ca21686b3ed7f8628.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3f3d2989f19f016b090b96579d4ae058.jpeg)
PLC的DeviceNet设置如下:
1.DVPDNET-SL设置站号
![a94f50c6fab1fb268927f7a2e9b7d56c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/91e2958b49ef1a208540c3eabb65a328.jpeg)
2.DVPDNET-SL设置通讯速率
![2116a3f580e3352a629dace908a43d78.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2618a8d3b50ff6cccf166ecddde988bf.jpeg)
3.将DVPDNET-SL设置成主站
![12a4824db60903d7111d296371519868.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/633d8fa203f5e5c9e45dcae7d5950aa0.jpeg)
4.DVPDNET-SL分配输入输出字节
![81d33fdd05b85137d07d385c8259e7bb.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/35854125f2d339f4a8cc293b9b6ceb02.jpeg)
相应的D数据存储器就可以在PLC程序使用
一般习惯将D转换成M来使用
![7decbb97cb994952d6ee5f4f3e4a0c4f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a8f11ca4c0d9037311853ff62fd4ca26.jpeg)
![a0a83892c4ee423ef975bbce482a9724.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6734194e6a832c0e77b74817c9a0cf56.jpeg)
ABB机器人与外围设备之通讯篇
![29492e9aebb04f9319261b3cfaf47321.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f9f93fd3af92cc06b21679e43124c3b8.jpeg)
- 基于ABB控制器自带网口的通讯方式
![112f7aeea571887e5d92413f44400f10.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/543fb295a24e1cb3f4414df545faa247.jpeg)
- 基于扩展板+Anybus 适配器
![bafe3fc55daa754300607868ac8d326f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/aca39388623ff1f246f598a3a8c0e44f.jpeg)
- 基于PCIe插槽
![8cd91c19bacc3b2b78acc89b11316d38.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c0c185628423bf5aa9a42c1e99b38719.jpeg)
- 针对外围设备,各家产品支持的通讯方式不尽相同,以下列出常用PLC所支持的通讯方式
![b4bbd5dfac8e56b340a3f80543d5681e.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/02c285c76a6cc8d3e979df5b8c5f12bf.jpeg)
支持Ethernet/IP、DeviceNet等;
欧姆龙PLC
支持DeviceNet、Ethernet/IP(NJ/NX系列)等;
基恩士PLC
支持Ethernet/IP等;
松下PLC
支持Ethernet/IP等
- 与上位机与上位机通讯可使用 PC Interface选项或者RS232进行通讯
常见于视觉系统与机器人通讯或者上位机控制机器人
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