mpu6050 重力加速度_聊聊加速度计与陀螺仪

在这篇文章中将概括这么几个基本并且重要的话题：
- 加速度计检测什么
- 陀螺仪检测什么
- 如何将传感器ADC读取的数据转换为物理单位

加速度计

加速度计顾名思义，就是测量加速度的。那么，我们如何认识这个加速度呢？在此用一个盒子形状的立方体来做模型，认识加速度。如下，盒子内的图像。

如果把盒子形状的立方体放在一个没引力场的地方，球会保持在盒子的中间。假设这个盒子是在外太空，远离任何天体，一切都是在失重状态下。那么六个壁面感受到的压力都是0。

如果突然将立方体向左侧移动(我们加快加速，1G =9.8米/ S ^ 2)，皮球打在了墙上X-。然后，我们测量球适用于在X轴上的壁和输出-1g值的压力。如下图：

请注意，加速度计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的。如上图所示，受力方向向左，但是加速度的向量方向为右。

如果把这个小盒子拿来放在地球上，那么小球会落在Z-壁面上，并会为1G的底壁施加一个力，在下面的图片所示：

在这种情况下，框不动，但仍然可以得到Z轴的读数-1G。球在墙壁上的压力造成的引力场。

目前，我们已经分析了单个轴加速度计的输出，这时会得到一个单轴加速度计。三轴加速度计的真正价值，即是可以同时检测到所有三个轴的惯性力。让我们回到盒模型，并让旋转45度在右边的框中。球会触及两面墙：Z和X-在下面的图片所示：